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하나의 마스터 드론 및 하나 이상의 종속 드론을 포함하여 구성되어 군집 비행을 수행하는 드론 군집체에 있어서, 상기 마스터 드론은 장착된 고속 GPS 센서로부터 제1 측정 주기로 위치정보를 측정하고, 측정된 위치정보와 기 설정된 경로정보를 기반으로 제1 위치보정정보를 산출하고, 상기 산출된 제1 위치보정정보를 주변의 종속 드론에게 송신하고, 상기 종속 드론은 장착된 일반 GPS 센서로부터 제2 측정 주기로 위치정보를 측정하고, 측정된 위치정보로부터 제2 위치보정정보를 산출하고, 상기 마스터 드론으로부터 수신한 제1 위치보정정보와 상기 제2 위치보정정보를 기반으로 위치 보정을 수행하는 것을 특징으로 하는 드론 군집체
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청구항 1에 있어서, 상기 마스터 드론은,현재 위치를 측정하는 고속 GPS 센서;상기 제1 위치보정정보를 기반으로 제1 모터보정정보를 연산하는 비행 제어부;상기 연산된 제1 모터보정정보를 마스터 드론의 모터 제어부로 송신하고, 상기 연산된 제1 위치보정정보를 종속 드론으로 송신하는 통신부; 및상기 연산된 제1 모터보정정보를 바탕으로 모터 제어를 수행하는 모터 제어부;를 포함하여 구성되며, 상기 종속 드론은,현재 위치를 측정하는 일반 GPS 센서;상기 마스터 드론의 통신부로부터 제1 위치보정정보를 수신하는 통신부;상기 제1 위치보정정보 및 제2 위치보정정보를 기반으로 제2 모터보정 정보를 연산하는 비행 제어부;상기 제2 모터보정정보를 바탕으로 모터 제어를 수행하는 모터 제어부; 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 드론 군집체
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제 2항에 있어서, 상기 제1 측정주기는 제2 측정주기보다 빠른 것을 특징으로 하는 드론 군집체
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제 2항에 있어서, 상기 제1 위치보정정보를 수신한 제1 종속 드론은 주변의 다른 제2 종속 드론으로 상기 수신한 제1 위치보정정보를 송신하는 것을 특징으로 하는 드론 군집체
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하나의 마스터 드론 및 하나 이상의 종속 드론을 포함하여 구성되어 군집 비행을 수행하는 드론 군집체에 있어서, 상기 마스터 드론은 장착된 고속 GPS 센서로부터 제1 측정 주기로 위치정보를 측정하고, 상기 측정된 위치정보와 기 설정된 경로정보를 기반으로 제1 위치보정정보 및 제1 모터보정정보를 산출하는 비행 제어부;상기 산출된 제1 모터보정정보를 모터 제어부 및 주변의 종속 드론에게 송신하는 통신부; 상기 산출된 제1 모터보정정보를 바탕으로 모터 제어를 수행하는 모터 제어부; 를 포함하여 구성되며,상기 종속 드론은 장착된 일반 GPS 센서로부터 제2 측정 주기로 위치정보를 측정하고,상기 측정된 위치정보와 기 설정된 경로정보를 기반으로 제2 위치보정정보 및 제2 모터보정정보를 산출하는 비행 제어부;상기 제2 모터보정정보를 및 수신한 제1 모터보정정보를 바탕으로 모터 제어를 수행하는 모터 제어부; 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 드론 군집체
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군집 비행을 수행하는 드론 군집체의 군집 비행 제어 방법에 있어서,드론들의 비행 경로를 설정하고 필요한 모터동작정보를 설정하는 경로 설정 단계;설정된 모터동작정보를 바탕으로 비행을 수행하고, GPS 센서를 통해 현재의 측정 주기별 위치정보를 측정하는 이동 단계:상기 경로 설정 단계에서 설정된 비행 경로에 따른 예정된 위치 정보와 현재 위치 정보간 오차가 발생하는 경우 마스터 드론은 제1 위치보정정보를 종속드론은 제2 위치보정정보를 산출하고, 산출된 제1,2 위치보정정보를 기반으로 제1,2 모터보정정보를 연산하는 보정정보 연산 단계:마스터 드론은 상기 산출된 제1 위치보정정보를 기반으로 제 1 모터보정정보를 연산하고, 연산된 제1 모터보정정보를 바탕으로 보정 비행을 시행하되, 종속 드론에게 산출된 제1 위치보정정보를 송신하는 보정비행 및 위치보정정보 송신 단계;및종속 드론은 상기 산출된 제2 위치보정정보를 기반으로 제2 모터보정정보를 연산하고, 연산된 제2 모터보정정보를 바탕으로 보정 비행을 시행하되, 상기 마스터 드론으로부터 수신받은 제 1 위치보정정보를 기반으로 제2 모터보정정보를 연산하고, 연산된 제1 모터보정 정보를 바탕으로 추가적인 보정 비행을 시행하는 위치보정정보 수신 및 보정비행 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 비행 제어 방법
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군집 비행을 수행하는 드론 군집체의 군집 비행 제어 방법에 있어서,드론들의 비행 경로를 설정하고 필요한 모터동작정보를 설정하는 경로 설정 단계;설정된 모터동작정보를 바탕으로 비행을 수행하고, GPS 센서를 통해 현재의 측정 주기별 위치정보를 측정하는 이동 단계:상기 경로 설정 단계에서 설정된 비행 경로에 따른 예정된 위치 정보와 현재 위치 정보간 오차가 발생하는 경우 마스터 드론은 제1 위치보정정보를 종속드론은 제2 위치보정정보를 산출하고, 산출된 제1,2 위치보정정보를 기반으로 제1,2 모터보정정보를 연산하는 보정정보 연산 단계:마스터 드론은 상기 산출된 제1 위치보정정보를 기반으로 제 1 모터보정정보를 연산하고, 연산된 제1 모터보정정보를 바탕으로 보정 비행을 시행하되, 종속 드론에게 산출된 제1 모터보정정보를 송신하는 보정비행 및 모터보정정보 송신 단계;및종속 드론은 상기 산출된 제2 위치보정정보를 기반으로 제2 모터보정정보를 연산하고, 연산된 제2 모터보정정보를 바탕으로 보정 비행을 시행하되, 상기 마스터 드론으로부터 수신받은 제 1 모터보정정보를 바탕으로 추가적인 보정 비행을 시행하는 모터보정정보 수신 및 보정비행 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 비행 제어 방법
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청구항 6 항 또는 7항 중 어느 하나의 항에 있어서, 상기 경로 설정 단계는,최초 비행 시 제어 통신 센터로부터 각 드론들이 비행 경로를 수신 받아 메모리에 경로정보로 설정되는 목표 위치 설정 단계; 와각각에 탑재된 고속 및 일반 GPS 센서를 이용하여 위치 정보를 측정하고,상기 경로정보와 측정된 위치정보를 바탕으로 위치보정정보와 모터보정정보를 연산하여 이를 모터 제어부로 전달하는 모터 정보 설정 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 비행 제어 방법
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청구항 6항 또는 7항 중 어느 하나의 항에 있어서, 상기 보정정보 연산 단계는, 최초 비행 후 경로정보에 따른 예정 위치 좌표와 각각에 탑재된 고속 및 일반 GPS 센서로 측정된 현재 위치 좌표를 비교하여 위치 오차를 확인하는 위치 좌표 비교 단계;위치 오차를 확인하는 경우, 다음 이동 예정 위치 좌표와 현재 위치 좌표를 기반으로 위치보정정보를 연산하는 위치보정정보 연산단계; 및 위치보정정보를 기반으로 보정 비행시 필요한 모터보정정보를 연산하는 모터보정정보 연산 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 비행 제어 방법
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