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무인 이동체의 항법 시스템으로서,전후 간격만큼 서로 이격되고 상기 무인 이동체의 중심으로부터 균일하게 이격된 제1 쌍의 자기장 센서 및 상기 전후 간격만큼 서로 이격되고 상기 중심으로부터 균일하게 이격된 제2 쌍의 자기장 센서를 포함하는 복수의 자기장 센서 - 상기 제1 쌍 및 상기 제2 쌍은 상기 무인 이동체의 직진 방향으로 평행하게 배열됨 - 와,상기 무인 이동체의 움직임을 추정하는 동작을 수행하는 처리 유닛을 포함하되, 상기 동작은,상기 제1 쌍의 자기장 센서 중의 제1 선행 자기장 센서 및 상기 제2 쌍의 자기장 센서 중의 제2 선행 자기장 센서가 동일한 초기 시점에 각각 통과한 제1 지점 및 제2 지점을 상기 제1 쌍의 자기장 센서 중의 제1 후행 자기장 센서 및 상기 제2 쌍의 자기장 센서 중의 제2 후행 자기장 센서가 동일한 추후 시점에 각각 통과하는지 또는 두 상이한 각자의 추후 시점에 각각 통과하는지를 판정하는 것과,상기 제1 지점 및 상기 제2 지점을 상기 제1 후행 자기장 센서 및 상기 제2 후행 자기장 센서가 상기 두 상이한 각자의 추후 시점에 각각 통과한다고 판정된 경우에 상기 무인 이동체의 회전을 추정하는 것을 포함하는,항법 시스템
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제1항에 있어서,상기 회전을 추정하는 것은 상기 두 상이한 각자의 추후 시점 간의 차이에 기반하여 상기 회전의 각도를 추정하는 것을 포함하는,항법 시스템
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제1항에 있어서,상기 회전을 추정하는 것은 상기 제1 쌍의 자기장 센서 각각 및 상기 제2 쌍의 자기장 센서 중 대응하는 것 사이의 동일한 좌우 간격에 기반하여 상기 회전의 각도를 추정하는 것을 포함하는,항법 시스템
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제1항에 있어서,상기 회전을 추정하는 것은 상기 두 상이한 각자의 추후 시점 중 앞선 것 및 상기 초기 시점 간의 차이에 기반하여 상기 회전의 선속력(linear speed)을 추정하는 것을 포함하는,항법 시스템
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제1항에 있어서,상기 회전을 추정하는 것은 상기 전후 간격에 기반하여 상기 회전의 선속력을 추정하는 것을 포함하는,항법 시스템
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제1항에 있어서,상기 회전을 추정하는 것은 상기 두 상이한 각자의 추후 시점 중 앞선 것에서 상기 제1 지점을 상기 제1 후행 자기장 센서가 통과한다고 판정된 경우에 상기 무인 이동체의 회전의 방향을 상기 제1 후행 자기장 센서가 상기 제2 후행 자기장 센서보다 큰 회전 반경을 갖고서 상기 무인 이동체가 회전하는 방향으로 추정하는 것을 포함하는,항법 시스템
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제1항에 있어서,상기 무인 이동체는 무인 지상 이동체(Unmanned Ground Vehicle: UGV)인,항법 시스템
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제1항에 있어서,대상 환경 내의 복수의 지점에서의 자기장의 사전측정을 나타내는 자기장 지도가 저장된 저장 유닛을 더 포함하되, 상기 판정은,상기 제1 지점 및 상기 제2 지점 각각을 상기 복수의 지점 중 하나로서 추정하기 위해, 상기 초기 시점부터 시작하는 연이은 시점 각각에서의 상기 복수의 자기장 센서에 의한 상기 자기장의 측정을 나타내는 데이터 세트를 상기 자기장 지도와 매칭하는 것을 포함하는,항법 시스템
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제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 기재된 항법 시스템을 포함하는 무인 이동체
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복수의 자기장 센서를 포함하는 무인 이동체의 움직임을 추정하는 방법으로서, 상기 복수의 자기장 센서는, 전후 간격만큼 서로 이격되고 상기 무인 이동체의 중심으로부터 균일하게 이격된 제1 쌍의 자기장 센서 및 상기 전후 간격만큼 서로 이격되고 상기 중심으로부터 균일하게 이격된 제2 쌍의 자기장 센서를 포함하고, 상기 제1 쌍 및 상기 제2 쌍은 상기 무인 이동체의 직진 방향으로 평행하게 배열되되, 상기 방법은,상기 제1 쌍의 자기장 센서 중의 제1 선행 자기장 센서 및 상기 제2 쌍의 자기장 센서 중의 제2 선행 자기장 센서가 동일한 초기 시점에 각각 통과한 제1 지점 및 제2 지점을 상기 제1 쌍의 자기장 센서 중의 제1 후행 자기장 센서 및 상기 제2 쌍의 자기장 센서 중의 제2 후행 자기장 센서가 동일한 추후 시점에 각각 통과하는지 또는 두 상이한 각자의 추후 시점에 각각 통과하는지를 판정하는 단계와,상기 제1 지점 및 상기 제2 지점을 상기 제1 후행 자기장 센서 및 상기 제2 후행 자기장 센서가 상기 두 상이한 각자의 추후 시점에 각각 통과한다고 판정된 경우에 상기 이동체의 회전을 추정하는 단계를 포함하는,방법
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제10항에 있어서,상기 회전을 추정하는 단계는 상기 두 상이한 각자의 추후 시점 간의 차이에 기반하여 상기 회전의 각도를 추정하는 단계를 포함하는,방법
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제10항에 있어서,상기 회전을 추정하는 단계는 상기 제1 쌍의 자기장 센서 각각 및 상기 제2 쌍의 자기장 센서 중 대응하는 것 사이의 동일한 좌우 간격에 기반하여 상기 회전의 각도를 추정하는 단계를 포함하는,방법
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제10항에 있어서,상기 회전을 추정하는 단계는 상기 두 상이한 각자의 추후 시점 중 앞선 것 및 상기 초기 시점 간의 차이에 기반하여 상기 회전의 선속력을 추정하는 단계를 포함하는,방법
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제10항에 있어서,상기 회전을 추정하는 단계는 상기 전후 간격에 기반하여 상기 회전의 선속력을 추정하는 단계를 포함하는,방법
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제10항에 있어서,상기 회전을 추정하는 단계는 상기 두 상이한 각자의 추후 시점 중 앞선 것에서 상기 제1 지점을 상기 제1 후행 자기장 센서가 통과한다고 판정된 경우에 상기 무인 이동체의 회전의 방향을 상기 제1 후행 자기장 센서가 상기 제2 후행 자기장 센서보다 큰 회전 반경을 갖고서 상기 무인 이동체가 회전하는 방향으로 추정하는 단계를 포함하는,방법
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제10항에 있어서,상기 무인 이동체는 무인 지상 이동체(Unmanned Ground Vehicle: UGV)인,방법
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제10항에 있어서,상기 판정하는 단계는, 상기 제1 지점 및 상기 제2 지점 각각을 대상 환경 내의 복수의 지점 중 하나로서 추정하기 위해, 상기 초기 시점부터 시작하는 연이은 시점 각각에서의 상기 복수의 자기장 센서에 의한 자기장의 측정을 나타내는 데이터 세트를 자기장 지도와 매칭하는 단계를 포함하되, 상기 자기장 지도는 상기 복수의 지점에서의 상기 자기장의 사전측정을 나타내는,방법
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컴퓨터 프로세서에 의해 실행되는 경우 상기 컴퓨터 프로세서로 하여금 제10항 내지 제17항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 수행하게 하는 컴퓨터 실행가능 명령어가 저장된 컴퓨터 판독가능 저장 매체
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