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도로 정보를 산출하는 제 1 센서;이동 장애물 정보를 산출하는 제 2 센서;차량의 움직임 정보를 산출하는 제 3 센서; 및상기 도로 정보로부터 이동 장애물 정보를 제거하여 도로 경계 데이터만을 추출하고, 상기 움직임 정보를 기반으로 상기 도로 경계 데이터를 누적하여 상기 차량에 대한 복수개의 후보 위치 정보를 산출하고, 복수개의 상기 후보 위치 정보 중 하나를 최종 후보 위치 정보로 선택하는 제어기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 센서 기반 주행 차로 인식 장치
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제 1 항에 있어서,상기 도로 경계 데이터는 상기 움직임 정보를 이용하여 이전 복수개의 프레임에서 추출되어 현재 프레임에 누적되는 것을 특징으로 하는 다중 센서 기반 주행 차로 인식 장치
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제 1 항에 있어서,복수개의 상기 후보 위치 정보는 제 4 센서를 이용하여 획득되는 주행 차선 정보 또는 현재 차량 위치 정보를 기준으로 미리 설정되는 정밀 지도 차선 정보를 이용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 다중 센서 기반 주행 차로 인식 장치
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제 3 항에 있어서,복수개의 상기 후보 위치 정보는 상기 정밀 지도 차선 정보의 지도 도로 경계에 놓이게 되는 미리 설정되는 관심영역을 일정한 간격으로 나누어 형성되는 격자를 기반으로 산출되는 것을 특징으로 하는 다중 센서 기반 주행 차로 인식 장치
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제 4 항에 있어서,상기 격자는 다수개의 종방향과 다수개의 횡방향으로 이루어지며, 다수개의 상기 종방향과 다수개의 상기 횡방향이 모두 각각 횡방향 후보 위치 정보 및 종방향 후보 위치 정보로 설정되는 것을 특징으로 하는 다중 센서 기반 주행 차로 인식 장치
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제 4 항에 있어서,상기 격자는 다수개의 방향각으로 이루어지며, 다수개의 방향각은 상기 관심영역을 상기 차량의 중심점을 기준으로 일정한 간격으로 분할하여 생성되며, 다수개의 상기 방향각은 모두 후보 방향각 정보로 설정되는 것을 특징으로 하는 다중 센서 기반 주행 차로 인식 장치
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제 6 항에 있어서,상기 복수개는 상기 종방향 위치 정보의 갯수 및 상기 횡방향 위치 정보의 갯수 및 상기 방향각 위치 정보의 갯수의 곱인 것을 특징으로 하는 다중 센서 기반 주행 차로 인식 장치
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제 3 항에 있어서,복수개의 상기 후보 위치 정보는 상기 차량의 위치 오차를 고려하여 횡방향에 기반하여 미리설정되는 개수의 횡방향 후보 위치 정보로만 이루어지는 것을 특징으로 하는 다중 센서 기반 주행 차로 인식 장치
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제 8 항에 있어서,하나의 도로 경계내에 존재하는 상기 차량의 위치를 주행 차선과 상기 차량의 중심사이에서 산출되는 측방향 옵셋의 비율로 결정하는 것을 특징으로 하는 다중 센서 기반 주행 차로 인식 장치
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제 9 항에 있어서,상기 정밀 지도 차선 정보에서 미리 설정되는 관심영역내에 파악되는 차선 위치 및 개수를 기준으로 상기 측방향 옵셋의 비율로 각 차선마다 미리 설정되는 개수의 상기 횡방향 후보 위치 정보가 결정되는 것을 특징으로 하는 다중 센서 기반 주행 차로 인식 장치
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제 9 항에 있어서,미리설정되는 개수의 상기 횡방향 후보 위치 정보의 각 방향각은 상기 제 2 센서를 통해 인식되는 상기 차량의 전방 사이의 좌차선 방향각과 우차선 방향각의 제 1 평균 및 상기 정밀 지도 차선 정보를 통해 산출되는 미리설정되는 개수의 상기 횡방향 후보 위치 정보의 좌차선 방향각과 우차선 방향각의 제 2 평균의 차이값을 이용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 다중 센서 기반 주행 차로 인식 장치
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제 3 항에 있어서,상기 제어기는 복수개의 상기 후보 위치 정보를 기준으로 검색되는 정밀 지도 도로 경계 정보와 누적된 도로 경계 데이터를 정합하여 각 후보 위치 정보마다 정합도 점수를 부여하고, 가장 높은 정합도 점수가 부여된 상기 최종 후보 위치 정보의 차로를 주행 차로로 선정하는 것을 특징으로 하는 다중 센서 기반 주행 차로 인식 장치
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13
제 12 항에 있어서,상기 제어기는 상기 정밀 지도 도로 경계 정보와 상기 누적된 도로 경계 데이터를 Y축 좌표와 X축 좌표로 이루어지는 좌표계로 변환하여 상기 Y축 좌표의 인덱스를 기준으로 상기 X축 좌표의 값만을 비교하여 상기 정합도 점수를 계산하는 것을 특징으로 하는 다중 센서 기반 주행 차로 인식 장치
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제 13 항에 있어서,상기 정합도 점수는 상기 정밀 지도 도로 경계 정보의 근처에 위치하는 데이터점의 갯수를 이용하며, 상기 데이터점은 상기 제 1 센서에 의해 생성되며, 상기 데이터점은 상기 정밀 지도 도로 경계 정보를 기준으로 좌측점의 갯수, 우측점의 갯수, 및 도로 경계사이점의 갯수인 것을 특징으로 하는 다중 센서 기반 주행 차로 인식 장치
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15
제 2 항에 있어서,상기 제어기는 상기 이전 프레임의 갯수가 미리 설정되는 설정값보다 크면 가장 먼 과거의 이전 프레임을 하나 제거하고 하나의 상기 현재 프레임을 추가하여 누적 갯수를 일정하게 유지하는 것을 특징으로 하는 다중 센서 기반 주행 차로 인식 장치
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제 15 항에 있어서,상기 누적 갯수는 상기 차량의 차속 또는 이동 거리에 따라 가변적으로 설정되는 것을 특징으로 하는 다중 센서 기반 주행 차로 인식 장치
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제 3 항에 있어서,상기 제 1 센서는 거리 센서이고, 상기 제 2 센서는 비전 센서이고, 상기 제 3 센서는 모션 센서이며, 상기 제 4 센서는 GPS(Global Positioning System) 센서 또는 영상 센서인 것을 특징으로 하는 다중 센서 기반 주행 차로 인식 장치
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제 17 항에 있어서,상기 제어기는 상기 최종 후보 위치 정보에 대한 미리 설정되는 무효 판단 조건을 실행하여 유효 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 다중 센서 기반 주행 차로 인식 장치
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제 18 항에 있어서,상기 무효 판단 조건은 상기 최종 후보 위치 정보의 점수 정합도가 미리 설정되는 제 1 임계값보다 작은지를 비교하는 조건, 상기 최종 후보 위치 정보에서 주행 차선내에 존재하는 거리 센서 잔류량이 미리 설정되는 제 2 임계값보다 큰지를 비교하는 조건, 및 상기 최종 후보 위치 정보에서 상기 차량의 전방에 존재하는 좌차선 방향 및 우차선 방향의 차이에 따른 평행 여부를 만족하는지와 상기 차량의 중심을 기준으로 좌차선의 측방향 옵셋과 우차선의 측방향 옵셋의 차이를 미리 설정되는 도로폭과 비교하여 도로폭 이탈 여부를 결정하는 조건 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 다중 센서 기반 주행 차로 인식 장치
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제 1 센서 및 제 2 센서가 각각 도로 정보 및 이동 장애물 정보를 산출하는 제 1 정보 산출 단계;제 3 센서가 차량의 움직임 정보를 산출하는 제 2 정보 산출 단계; 및제어기가 상기 도로 정보로부터 이동 장애물 정보를 제거하여 도로 경계 데이터만을 추출하고, 상기 움직임 정보를 기반으로 상기 도로 경계 데이터를 누적하여 상기 차량에 대한 복수개의 후보 위치 정보를 산출하고, 복수개의 상기 후보 위치 정보 중 하나를 최종 후보 위치 정보로 선택하는 선택 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 센서 기반 주행 차로 인식 방법
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