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전자 장치가 상기 전자 장치와 연결된 차량의 운전자에 대하여 자율 주행 서비스를 제공하는 방법에 있어서,상기 차량 내 적어도 하나의 센서로부터 상기 차량 주변의 환경 정보를 획득하는 단계;상기 획득된 환경 정보를 자율 주행 모델에 입력함으로써 상기 차량의 운행과 관련된 경로를 결정하는 단계;상기 결정된 경로에 기초하여 차량 주행 계획을 생성하는 단계; 및상기 생성된 주행 계획에 따른 주행 제어 정보를 생성하는 단계; 를 포함하는, 방법
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제1항에 있어서, 상기 방법은상기 생성된 주행 제어 정보에 대응되는 주행 안내 정보를 생성하는 단계; 및상기 생성된 주행 제어 정보를 상기 차량 내 주행 제어 시스템으로 전송함으로써 상기 차량 내 주행 시스템을 제어하는 단계; 를 더 포함하는, 방법
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제1항에 있어서, 상기 환경 정보를 획득하는 단계는미리 설정된 주기에 따라 상기 차량 내 적어도 하나의 센서로부터 환경 정보를 획득하는 단계; 를 포함하는, 방법
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제1항에 있어서, 상기 경로를 결정하는 단계는상기 환경 정보, 기 설정된 출발지 및 목표지에 관한 전역 경로 계획 및 기 설정된 상기 운전자의 주행 이력 데이터에 기초하여, 현재 획득된 상기 환경 정보에 매칭되는 경로를 결정하는 단계; 를 포함하는, 방법
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제1항에 있어서, 상기 경로를 결정하는 단계는상기 환경 정보, 기 설정된 출발지 및 목표지에 관한 전역 경로 계획 및 기 설정된 상기 운전자의 주행 이력 데이터에 기초하여 적어도 하나의 후보 경로를 생성하는 단계; 및상기 환경 정보 및 상기 주행 이력 데이터에 기초하여 상기 후보 경로 중 하나의 경로를 결정하는 단계; 를 포함하는, 방법
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제5항에 있어서, 상기 적어도 하나의 후보 경로를 생성하는 단계는상기 환경 정보, 상기 전역 경로 계획 및 상기 주행 이력 데이터에 기초하여 복수의 지역 경로 정보를 생성하는 단계; 및상기 생성된 복수의 지역 경로 정보를 조합함으로써 상기 적어도 하나의 후보 경로를 생성하는 단계; 를 포함하는, 방법
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제6항에 있어서, 상기 지역 경로 정보는 차선 변경, 추월, 내측 차선 주행, 외측 차선 주행, 장애물 회피 또는 긴급 제동 중 적어도 하나에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법
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제5항에 있어서, 상기 후보 경로 중 하나의 경로를 결정하는 단계는상기 환경 정보에 기초하여 상기 후보 경로 중 상기 환경 정보에 매칭되는 매칭 경로들을 식별하는 단계; 및상기 식별된 매칭 경로들을 상기 주행 이력 데이터와 비교하고, 비교 결과에 기초하여 매칭 경로 중 하나의 경로를, 상기 후보 경로 중 하나의 경로로 결정하는 단계; 를 포함하는, 방법
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제1항에 있어서, 상기 차량 주행 계획을 생성하는 단계는출발지 및 목표지에 기초하여 정의될 수 있는 경로에 관한 전역 경로 계획을 생성하는 단계;상기 전역 경로 내 소정의 단위 지역 별 경로에 관한 지역 경로 계획을 생성하는 단계; 및상기 생성된 전역 경로 및 지역 경로 계획에 기초하여 상기 차량 주행 계획을 생성하는 단계; 를 포함하는, 방법
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제1항에 있어서, 상기 주행 제어 정보를 생성하는 단계는상기 차량의 가속도 내지 감속도에 관한 가감속 제어 정보를 생성하는 단계;상기 차량에 대한 방향 제어 정보를 생성하는 단계; 및상기 차량 내 엔진 및 브레이크에 관한 구동 제어 정보를 생성하는 단계; 를 포함하는, 방법
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제1항에 있어서, 상기 환경 정보는상기 차량 내 앞차의 주행 속도, 상기 차량의 주행 속도, 상기 차량 주행 중 식별되는 교통 신호, 상기 차량의 현재 주행 차선, 상기 차량 주변의 차량 과의 거리 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법
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제1항에 있어서, 상기 방법은상기 주행 제어 정보를 상기 차량 내 주행 시스템으로 전송한 이후 상기 차량으로부터 환경 정보를 재 획득하는 단계;상기 재 획득된 환경 정보와 상기 자율 주행 모델로부터 결정된 경로를 비교하는 단계; 및상기 비교 결과에 기초하여 상기 재 획득된 환경 정보 및 상기 경로의 차이가 감소하도록 상기 자율 주행 모델을 재 학습시키는 단계; 를 포함하는, 방법
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제1항에 있어서, 상기 자율 주행 모델은상기 차량이 운행 되는 동안 실시간 또는 상기 차량이 운행 되기 전에 미리 상기 적어도 하나의 센서로부터 획득되는 주행 이력 데이터에 기초하여 학습되는 것을 특징으로 하는, 방법
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차량의 운전자에 대하여 자율 주행 서비스를 제공하는 전자 장치에 있어서,네트워크 인터페이스;하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 메모리; 및상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행하는 적어도 하나의 프로세서; 를 포함하고,상기 적어도 하나의 프로세서는 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써,상기 차량 내 적어도 하나의 센서로부터 상기 차량 주변의 환경 정보를 획득하고,상기 획득된 환경 정보를 자율 주행 모델에 입력함으로써 상기 차량의 운행과 관련된 경로를 결정하고,상기 결정된 경로에 기초하여 차량 주행 계획을 생성하고,상기 생성된 주행 계획에 따른 주행 제어 정보를 생성하는, 전자 장치
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전자 장치가 상기 전자 장치와 연결된 차량의 운전자에 대하여 자율 주행 서비스를 제공하는 방법에 있어서,상기 차량 내 적어도 하나의 센서로부터 상기 차량 주변의 환경 정보를 획득하는 단계;상기 획득된 환경 정보를 자율 주행 모델에 입력함으로써 상기 차량의 운행과 관련된 경로를 결정하는 단계;상기 결정된 경로에 기초하여 차량 주행 계획을 생성하는 단계; 및상기 생성된 주행 계획에 따른 주행 제어 정보를 생성하는 단계; 를 포함하는, 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체
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