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인간 친화형 로봇의 감정 표현을 위한 표정 시각화 정보 생성 방법에 있어서,상기 인간 친화형 로봇이 표현할 수 있는 적어도 하나의 감정 표현 항목을 정의하는 단계;상기 적어도 하나의 감정 표현 항목 각각이 시각적으로 표현된 표정 이미지를 수집하는 단계;상기 수집된 표정 이미지에서 기정의된 기준에 따라 특징점을 추출하는 단계; 및상기 추출된 특징점을 기초로 상기 적어도 하나의 감정 표현 항목 각각을 직관적으로 시각화하는 표정 시각화 정보를 생성하는 단계;를 포함하는 표정 시각화 정보 생성 방법
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제1항에 있어서, 상기 적어도 하나의 감정 표현 항목은,상기 인간 친화형 로봇을 이용한 서비스 제공 시나리오에 기초하여 도출되는 것을 특징으로 하는 표정 시각화 정보 생성 방법
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제1항에 있어서, 상기 적어도 하나의 감정 표현 항목은,감사, 걱정, 고민, 궁금함, 즐거움, 놀람, 단호함, 당황, 따분함, 아쉬움, 반가움, 뿌듯함, 인지, 진지함, 친절함 및 미안함 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 표정 시각화 정보 생성 방법
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제1항에 있어서, 상기 표정 이미지를 수집하는 단계는상기 적어도 하나의 감정 표현 항목 각각에 대한 복수의 샘플 이미지를 수집하는 단계; 및상기 복수의 샘플 이미지에 대한 인지도 평가 결과에 따라 상기 적어도 하나의 감정 표현 항목 각각에 대한 표정 이미지를 결정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 표정 시각화 정보 생성 방법
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제1항에 있어서, 상기 특징점을 추출하는 단계는,상기 표정 이미지에서 기정의된 임계치 이상의 변화량을 가지는 복수 개의 변곡점을 특징점으로서 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 표정 시각화 정보 생성 방법
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제5항에 있어서, 상기 특징점을 추출하는 단계는,상기 추출된 특징점에 대한 2차원 좌표 정보를 생성하여 코드화하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 표정 시각화 정보 생성 방법
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제1항에 있어서, 상기 표정 시각화 정보를 생성하는 단계는,추출된 복수의 특징점 중 적어도 일부를 선으로 연결한 표정 시각화 이미지를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 표정 시각화 정보 생성 방법
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제1항에 있어서, 상기 표정 이미지를 수집하는 단계는, 시간에 따라 순차적으로 변화하는 복수의 표정 이미지가 포함된 표정 이미지 세트를 수집하는 단계를 포함하며,상기 표정 시각화 정보를 생성하는 단계는,상기 적어도 하나의 감정 표현 항목 각각을 직관적으로 시각화하며 시간에 따라 순차적으로 변화하는 표정 시각화 정보를 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 표정 시각화 정보 생성 방법
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제1항에 있어서, 상기 표정 시각화 정보 생성 방법은,상기 인간 친화형 로봇이 상황에 따라 기정의된 감정 표현 항목을 표정 디스플레이 장치를 통해 시각화할 수 있도록, 상기 생성된 표정 시각화 정보를 상기 인간 친화형 로봇에 제공하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 표정 시각화 정보 생성 방법
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인간 친화형 로봇의 감정 표현을 위한 표정 시각화 정보를 생성하는 표정 시각화 정보 생성 장치에 있어서,상기 인간 친화형 로봇이 시각적으로 표현할 수 있는 적어도 하나의 감정 표현 항목을 정의하는 감정 표현 항목 정의부;상기 적어도 하나의 감정 표현 항목 각각이 시각적으로 표현된 표정 이미지를 수집하는 이미지 수집부;상기 수집된 표정 이미지에서 기정의된 기준에 따라 특징점을 추출하는 이미지 처리부; 및상기 추출된 특징점을 기초로 상기 적어도 하나의 감정 표현 항목 각각을 직관적으로 시각화하는 표정 시각화 정보를 생성하는 표정 시각화 정보 생성부;를 포함하는 표정 시각화 정보 생성 장치
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