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입력된 위치 명령에 상응하여, 모터로부터 발생되는 제1 토크에 의해, 복수의 고정자가 설치된 컨베이어 상의 이동자를 이동시키는 단계;상기 복수의 고정자 중에서, 상기 이동자의 이동에 따라, 상기 이동자와 적어도 일부가 중첩되는 중첩 고정자를 식별하는 단계;상기 이동자와 상기 중첩 고정자가 중첩된 영역의 면적에 따라, 상기 제1 토크의 발생 시 이용된 토크 상수값을 변경하는 단계; 및상기 변경된 토크 상수값을 이용해 상기 모터를 구동하여, 상기 이동자를 이동시키는 제2 토크를 발생시키는 단계를 포함하는 선형 반송 시스템 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 중첩 고정자에 대해, 상기 중첩된 영역의 면적이 상기 이동자의 전체 면적과 동일할 때의 토크 상수값을 기준값으로 설정하는 단계를 더 포함하고,상기 토크 상수값을 변경하는 단계는,상기 중첩된 영역의 면적이 상기 이동자의 전체 면적 보다 작을 때,상기 이동자의 이동에 따른 상기 중첩된 영역의 면적이 커질수록, 상기 제1 토크의 발생 시 이용된 토크 상수값을, 상기 기준값 내에서 증가시키는 단계를 포함하는 선형 반송 시스템 제어 방법
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제2항에 있어서,상기 토크 상수값을 변경하는 단계는,상기 중첩된 영역의 면적이 상기 이동자의 전체 면적 보다 작을 때,상기 이동자의 이동에 따른 상기 중첩된 영역의 면적이 작아질수록, 상기 제1 토크의 발생 시 이용된 토크 상수값을, 상기 기준값 내에서 감소시키는 단계를 더 포함하는 선형 반송 시스템 제어 방법
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제2항에 있어서,상기 토크 상수값을 변경하는 단계는,상기 이동자의 이동에 따른 상기 중첩된 영역의 면적이, 상기 이동자의 전체 면적과 동일해지면,상기 제1 토크의 발생 시 이용된 토크 상수값을, 상기 기준값의 토크 상수값으로 변경하는 단계를 더 포함하는 선형 반송 시스템 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 이동자의 이동에 따라, 상기 이동자와 적어도 일부가 중첩되는 제1 중첩 고정자 및 제2 중첩 고정자가 각각 식별되는 경우,상기 토크 상수값을 변경하는 단계는,상기 제1 중첩 고정자 및 상기 제2 중첩 고정자 중, 상기 이동자와 중첩된 영역의 면적이 상대적으로 더 큰 제1 중첩 고정자를 선택하는 단계; 및상기 이동자와 상기 선택된 제1 중첩 고정자가 중첩된 영역의 면적에 따라, 상기 제1 토크의 발생 시 이용된 토크 상수값을 변경하는 단계를 포함하는 선형 반송 시스템 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 이동자의 이동에 따라, 상기 이동자와 적어도 일부가 중첩되는 제1 중첩 고정자 및 제2 중첩 고정자가 각각 식별되는 경우,상기 토크 상수값을 변경하는 단계는,상기 제1 중첩 고정자 및 상기 제2 중첩 고정자 중, 상기 이동자의 이동 방향에 설치된 제2 중첩 고정자를 선택하는 단계; 및상기 이동자와 상기 선택된 제2 중첩 고정자가 중첩된 영역의 면적에 따라, 상기 제1 토크의 발생 시 이용된 토크 상수값을 변경하는 단계를 포함하는 선형 반송 시스템 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 변경된 토크 상수값을 이용하여, 전류 명령을 생성하는 단계; 및상기 전류 명령에 따른 구동 전압으로 상기 모터를 구동하여, 상기 제2 토크를 발생시키는 단계를 더 포함하는 선형 반송 시스템 제어 방법
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제7항에 있어서,상기 전류 명령을 생성하는 단계는,상기 위치 명령에 따라 위치 제어기로부터 출력되는 출력값을, 상기 변경된 토크 상수값으로 나누어 산출된 구동전류값을 포함하여, 상기 전류 명령을 생성하는 단계를 포함하는 선형 반송 시스템 제어 방법
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입력된 위치 명령에 상응하여, 모터로부터 발생되는 제1 토크에 의해, 복수의 고정자가 설치된 컨베이어 상의 이동자를 이동시키는 이동 제어부;상기 복수의 고정자 중에서, 상기 이동자의 이동에 따라, 상기 이동자와 적어도 일부가 중첩되는 중첩 고정자를 식별하고, 상기 이동자와 상기 중첩 고정자가 중첩된 영역의 면적에 따라, 상기 제1 토크의 발생 시 이용된 토크 상수값을 변경하는 변경 처리부; 및상기 변경된 토크 상수값을 이용해 상기 모터를 구동하여, 상기 이동자를 이동시키는 제2 토크를 발생시키는 구동 제어부를 포함하는 선형 반송 시스템
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제1항 내지 제8항 중 어느 한 항의 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
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