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무인 수상선(USV: Unmanned Surface Vehicles)의 지구물리적 내비게이션 장치가 수행하는 지구물리적 내비게이션 방법에 있어서,상기 무인 수상선에 설치된 소나 센서에 의하여 획득되는 센싱 정보를 이용하여 수중의 지형 지도를 생성하는 단계;상기 무인 수상선에 설치된 자력계에 의하여 획득되는 센싱 정보를 이용하여 수중 지형에 대한 지자기장 지도를 생성하는 단계; 및상기 생성된 지형 지도 및 지자기장 지도를 이용하여 지구 물리적 내비게이션을 수행하는 단계를 포함하되,상기 지구 물리적 내비게이션을 수행하는 단계는,상기 무인 수상선의 포즈(Pose)를 업데이트하는 단계;포즈 가설(Pose hypotheses)의 세트로 정의되는 파티클(Particle)의 가중치를 업데이트하는 단계; 및 상기 파티클 및 상기 가중치에 대한 리샘플링(Resampling)을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지구물리적 내비게이션 방법
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제1항에 있어서,상기 지형 지도()는 하기 수학식을 이용하여, 재구성된 3차원 지형 지점으로 구성되는 것을 특징으로 하는 지구물리적 내비게이션 방법
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제1항에 있어서,상기 지자기장 지도()는 하기 수학식으로 산출되는 것을 특징으로 하는 지구물리적 내비게이션 방법
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제3항에 있어서,상기 GPR(Gaussian Process Regression)은 하기 수학식을 이용하여 수행되는 것을 특징으로 하는 지구물리적 내비게이션 방법
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제1항에 있어서,상기 무인 수상선의 포즈는 하기 수학식을 이용하여 업데이트되는 것을 특징으로 하는 지구물리적 내비게이션 방법
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제1항에 있어서,상기 파티클의 가중치를 업데이트하는 단계는,하기 수학식을 이용하여, 소나 범위에 대한 파티클의 가중치를 업데이트하는 것을 특징으로 하는 지구물리적 내비게이션 방법
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제1항에 있어서,상기 파티클의 가중치를 업데이트하는 단계는,하기 수학식을 이용하여, 자력계에 대한 파티클의 가중치를 업데이트하는 것을 특징으로 하는 지구물리적 내비게이션 방법
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제1항에 있어서,상기 파티클의 가중치를 업데이트하는 단계 및 상기 리샘플링을 수행하는 단계는, 하기 수학식을 이용하여 산출되는 지형 거칠기(Terrain roughness) Rz를 이용하여 수정되는 것을 특징으로 하는 지구물리적 내비게이션 방법
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제8항에 있어서,상기 리샘플링을 수행하는 단계는,상기 파티클의 세트의 사이즈가 임계치 이상이면서 상기 Rz가 임계치 이하인 경우는 리샘플링이 수행되지 않고,상기 파티클의 가중치를 업데이트하는 단계는,상기 Rz가 임계치 이하가 되는 경우, 하기 수학식을 이용하여, 소나 범위에 대한 파티클의 가중치를 업데이트하는 것을 특징으로 하는 지구물리적 내비게이션 방법
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무인 수상선(USV: Unmanned Surface Vehicles)의 지구물리적 내비게이션 장치에 있어서,명령어를 저장하는 메모리; 및상기 명령어를 실행하는 프로세서를 포함하되,상기 명령어는,상기 무인 수상선에 설치된 소나 센서에 의하여 획득되는 센싱 정보를 이용하여 수중의 지형 지도를 생성하는 단계;상기 무인 수상선에 설치된 자력계에 의하여 획득되는 센싱 정보를 이용하여 수중 지형에 대한 지자기장 지도를 생성하는 단계; 및상기 생성된 지형 지도 및 지자기장 지도를 이용하여 지구 물리적 내비게이션을 수행하는 단계를 포함하되,상기 지구 물리적 내비게이션을 수행하는 단계는,상기 무인 수상선의 포즈(Pose)를 업데이트하는 단계;포즈 가설(Pose hypotheses)의 세트로 정의되는 파티클(Particle)의 가중치를 업데이트하는 단계; 및 상기 파티클 및 상기 가중치에 대한 리샘플링(Resampling)을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지구물리적 내비게이션 방법을 수행하는 것을 특징으로 하는 지구물리적 내비게이션 장치
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