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소정의 폭과 길이로 이루어져 해상에 부유되고 길이 방향 전방 및 후방 중 적어도 어느 하나가 개폐가능하게 이루어져 선박이 출입할 수 있도록 형성되며 내측에 공간이 형성되도록 바닥부와 양측면부가 수밀(水密)하게 연결되는 플로팅 구조물을 포함하는 선저 청소 통합 플랜트에 채용되고, 상기 선박 외면의 청소 전 또는 청소 후에 상기 선박의 외면을 비접촉 방식으로 검사하는 이동형 검사시스템으로서,상기 플로팅 구조물 내에서 상기 선박의 하부에 위치하여 상기 플로팅 구조물의 길이방향을 따라 이동하는 이동형 본체부; 및일단은 상기 이동형 본체부에 연결되고, 타단은 검사수단이 장착되어 상기 공간 내에서 선박의 외면을 검사하며, 다관절 로봇팔로 이루어져 복수로 마련되는 검사부;를 포함하고,상기 검사부의 일단은 상기 이동형 본체부에 설치된 간격조절기구에 연결되며,상기 간격조절기구는 상기 검사부에 설치된 센서에 의해 감지된 선박 외면과 검사부 사이의 거리에 따른 신호를 전달받아 작동함으로써, 상기 선박 외면과 검사부 사이의 간격을 조절하는 것을 특징으로 하는,선저 청소 통합 플랜트에 채용되는 이동형 검사시스템
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청구항 1에 있어서,상기 검사수단은 선박의 육안 손상 파악을 위한 외형 탐지 장비와, 선박의 두께 및 크랙 등을 파악하기 위한 비파괴 검사 장비를 포함하는 것을 특징으로 하는,선저 청소 통합 플랜트에 채용되는 이동형 검사시스템
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청구항 1에 있어서,상기 이동형 본체부는,상호 대향하도록 상기 선박의 좌우측에 이격되어 배치되는 한 쌍의 측면부; 및상기 한 쌍의 측면부 하단을 연결하는 바닥부;를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는,선저 청소 통합 플랜트에 채용되는 이동형 검사시스템
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청구항 3에 있어서,상기 이동형 본체부는,상기 한 쌍의 측면부 하측 내면과 바닥부 양측 상면을 경사지게 연결하는 경사부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는,선저 청소 통합 플랜트에 채용되는 이동형 검사시스템
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청구항 3에 있어서,상기 플로팅 구조물의 내부 양측면에 형성된 레일 또는 롤러에 결합되도록 상기 한 쌍의 측면부에는 롤러 또는 레일이 각각 형성되고,상기 플로팅 구조물의 내부 바닥면에 형성된 레일 또는 롤러에 결합되도록 상기 바닥부에는 롤러 또는 레일이 형성되는 것을 특징으로 하는,선저 청소 통합 플랜트에 채용되는 이동형 검사시스템
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청구항 3에 있어서,상기 바닥부의 양측에는 상기 이동형 본체부 양측의 속도 변동을 제어할 수 있는 기능이 포함된 동적 위치제어장치(DP)가 각각 마련되는 것을 특징으로 하는,선저 청소 통합 플랜트에 채용되는 이동형 검사시스템
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청구항 4에 있어서,상기 한 쌍의 측면부, 경사부 및 바닥부에는 다관절 로봇팔로 이루어진 검사부가 위치하는 것을 특징으로 하는,선저 청소 통합 플랜트에 채용되는 이동형 검사시스템
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청구항 1에 있어서,상기 간격조절기구는,상기 이동형 본체부에 고정되는 실린더와 상기 실린더 내부에서 직선 왕복운동하는 피스톤으로 구성된 간격제어부재; 및일단은 상기 피스톤에 연결되고 타단은 상기 검사부에 연결되며, 상기 피스톤 직선 운동에 따라 절첩 가능하게 이루어지는 다중 링크부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는,선저 청소 통합 플랜트에 채용되는 이동형 검사시스템
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청구항 9에 있어서,상기 간격제어부재는 상기 검사부에 설치된 센서에 의해 감지된 선박 외면과 검사부 사이의 거리에 따른 신호를 전달받아 작동하도록 이루어진 것을 특징으로 하는,선저 청소 통합 플랜트에 채용되는 이동형 검사시스템
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소정의 폭과 길이로 이루어져 해상에 부유되고 길이 방향 전방 및 후방 중 적어도 어느 하나가 개폐가능하게 이루어져 선박이 출입할 수 있도록 형성되며 내측에 공간이 형성되도록 바닥부와 양측면부가 수밀(水密)하게 연결되는 플로팅 구조물을 포함하는 선저 청소 통합 플랜트에 채용되고, 상기 선박 외면의 청소 전 또는 청소 후에 상기 선박의 외면을 비접촉 방식으로 검사하는 이동형 검사시스템으로서,상기 플로팅 구조물 내에서 상기 선박의 하부에 위치하여 상기 플로팅 구조물의 길이방향을 따라 이동하는 이동형 본체부; 및상기 이동형 본체부로부터 선박의 외면까지 거리 조절이 가능하게 상기 이동형 본체부에 복수로 설치되고, 라이다(Lidar) 및 레이저 스캐너로 이루어져 상기 공간 내에서 선박의 외면을 검사하는 검사부;를 포함하며,상기 검사부는 소정의 서포트 부재에 의해 지지되고,상기 서포트 부재의 하단은 상기 이동형 본체부에 설치된 간격조절기구에 연결되며,상기 간격조절기구는 상기 검사부에 설치된 센서에 의해 감지된 선박 외면과 검사부 사이의 거리에 따른 신호를 전달받아 작동함으로써, 상기 선박 외면과 검사부 사이의 간격을 조절하는 것을 특징으로 하는,선저 청소 통합 플랜트에 채용되는 이동형 검사시스템
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청구항 11에 있어서,상기 간격조절기구는,상기 이동형 본체부에 고정되는 실린더와 상기 실린더 내부에서 직선 왕복운동하는 피스톤으로 구성된 간격제어부재; 및일단은 상기 피스톤에 연결되고 타단은 상기 서포트 부재에 연결되며, 상기 피스톤 직선 운동에 따라 절첩 가능하게 이루어지는 다중 링크부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는,선저 청소 통합 플랜트에 채용되는 이동형 검사시스템
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소정의 폭과 길이로 이루어져 해상에 부유되고 길이 방향 전방 및 후방 중 적어도 어느 하나가 개폐가능하게 이루어져 선박이 출입할 수 있도록 형성되며 내측에 공간이 형성되도록 바닥부와 양측면부가 수밀(水密)하게 연결되는 플로팅 구조물을 포함하는 선저 청소 통합 플랜트에 채용되고, 상기 선박 외면의 청소 전 또는 청소 후에 상기 선박의 외면을 비접촉 방식으로 검사하는 이동형 검사시스템으로서,상기 플로팅 구조물 내에서 상기 선박의 하부에 위치하여 상기 플로팅 구조물의 길이방향을 따라 이동하는 이동형 본체부; 및상기 이동형 본체부로부터 선박의 외면까지 거리 조절이 가능하게 상기 이동형 본체부에 복수로 설치되고, 수중 라이트 및 수중 카메라로 이루어져 상기 공간 내에서 선박의 외면을 검사하는 검사부;를 포함하며,상기 검사부는 소정의 서포트 부재에 의해 지지되고,상기 서포트 부재의 하단은 상기 이동형 본체부에 설치된 간격조절기구에 연결되며,상기 간격조절기구는 상기 검사부에 설치된 센서에 의해 감지된 선박 외면과 검사부 사이의 거리에 따른 신호를 전달받아 작동함으로써, 상기 선박 외면과 검사부 사이의 간격을 조절하고,상기 검사부에 의해 검사된 결과는 원격에서 모니터링하고 제어하는 통합 모니터링 제어시스템으로 전달되는 것을 특징으로 하는,선저 청소 통합 플랜트에 채용되는 이동형 검사시스템
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청구항 14에 있어서,상기 간격조절기구는,상기 이동형 본체부에 고정되는 실린더와 상기 실린더 내부에서 직선 왕복운동하는 피스톤으로 구성된 간격제어부재; 및일단은 상기 피스톤에 연결되고 타단은 상기 서포트 부재에 연결되며, 상기 피스톤 직선 운동에 따라 절첩 가능하게 이루어지는 다중 링크부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는,선저 청소 통합 플랜트에 채용되는 이동형 검사시스템
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청구항 1 내지 청구항 7
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청구항 1 내지 청구항 7
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