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전면에는 위치 및 포즈를 추정하기 위한 마커가 형성되어 있고 중앙은 관통홀이 형성되어 있는 마커판과;상기 마커판의 후면에 형성되며 상기 관통홀을 통해 상기 마커를 인식하는 대상을 촬영하여 영상정보를 취득하는 카메라와;상기 카메라를 수용할 수 있도록 전면에 수용홈이 형성되고 상기 마커판을 지지할 수 있도록 형성되는 지지유닛과;상기 지지유닛과 축 결합되어 상기 지지유닛을 수직 또는 수평 방면으로 회동시키는 구동유닛과;상기 구동유닛과 축 결합되며 일면은 물체에 고정될 수 있도록 형성되는 연결유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는로봇의 6차원 포즈 추정을 위한 영상기반 능동형 마커모듈
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제 1항에 있어서,상기 카메라는 상기 마커판을 향해 근접하는 대상의 외면에 형성된 대상마커를 인식할 수 있도록 형성되며,상기 구동유닛은 상기 카메라를 통해 인식된 상기 대상마커를 향해 상기 마커판을 회동시켜 인식률을 향상시키는 것을 특징으로 하는로봇의 6차원 포즈 추정을 위한 영상기반 능동형 마커모듈
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제 1항에 있어서,상기 카메라 및 상기 구동유닛의 동작을 제어하기 위한 제어부;를 더 포함하며, 상기 제어부는 통신모듈이 형성되어 있어 상기 마커를 인식하는 대상과 무선으로 통신하여 데이터를 송수신하는 것을 특징으로 하는로봇의 6차원 포즈 추정을 위한 영상기반 능동형 마커모듈
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벽체, 바닥, 천장 중 어느 하나에 형성되어 자율주행 로봇 또는 드론의 위치 및 자세를 추종하기 위한 제1마커모듈과;상기 자율주행 로봇 또는 드론에 형성되어 상기 제1마커모듈을 인식할 수 있도록 형성되고, 상기 제1마커모듈과 상호 연동되어 인식률을 향상되도록 하기 위한 제2마커모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는로봇의 6차원 포즈 추정을 위한 영상기반 능동형 마커모듈 시스템
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제 4항에 있어서,상기 제1마커모듈과 상기 제2마커모듈은각각 카메라 및 마커가 형성되어 있어 상기 카메라를 통해 상기 마커를 촬영하면서 상기 제1마커모듈과 상기 제2마커모듈이 서로 평행하게 마주보도록 위치가 가변되는 것을 특징으로 하는로봇의 6차원 포즈 추정을 위한 영상기반 능동형 마커모듈 시스템
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벽체, 바닥, 천장 중 어느 하나에 형성되며 마커가 구비된 제1마커모듈과, 자율주행 로봇 또는 드론에 형성되며 마커가 구비된 제2마커모듈에 전원이 인가되어 주변 영상을 촬영하는 작동단계;상기 제1마커모듈과 상기 제2마커모듈이 서로 마커를 탐지하고 인식하는 마커 탐지 단계;상기 마커 탐지 단계를 통해 상기 제2마커모듈이 상기 제1마커모듈에 형성된 마커를 기반으로 상기 자율주행 로봇 또는 드론의 위치 및 자세를 추정하는 포즈 추정 단계;위치 및 자세가 추정된 상기 자율주행 로봇 또는 드론이 자세를 교정하고 설정된 위치로 이동하는 이동단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는로봇의 6차원 포즈 추정을 위한 영상기반 능동형 마커모듈을 이용한 마커 인식 방법
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제 6항에 있어서,상기 마커 탐지 단계 이후에,상기 제1마커모듈과 상기 제2마커모듈에 형성된 마커 간의 각도차이가 한계치 이상인 경우 상기 제1마커모듈과 상기 제2마커모듈 중 어느 하나 이상이 가변되어 상기 마커 간의 각도차이를 최소화하는 보정단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는로봇의 6차원 포즈 추정을 위한 영상기반 능동형 마커모듈을 이용한 마커 인식 방법
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