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사용자의 대퇴 부위와 이격되는 대퇴장착프레임과, 일측은 제1지지브라켓이 구비되고, 타측은 제2지지브라켓이 구비되는 지지부;상기 제1지지브라켓과 상기 제2지지브라켓의 사이에 구비되는 스프링샤프트와, 상기 스프링샤프트의 일측에 삽입되어 슬라이딩하는 제1스프링부시와, 상기 스프링샤프트의 타측에 삽입되어 슬라이딩하는 제2스프링부시와, 상기 스프링샤프트에 삽입되고 상기 제1스프링부시와 상기 제2스프링부시의 사이에 결합되는 탄성스프링을 포함하는 슬라이딩부;일측은 사용자의 종아리 부위와 이격되는 종아리장착프레임과, 타측은 상기 스프링샤프트에 삽입되어 상기 스프링샤프트를 따라 슬라이딩하는 로드슬라이더가 구비되어 상기 종아리장착프레임의 회동과 동시에 상기 로드슬라이더의 슬라이딩을 통해 상기 제1스프링부시를 가압하여 상기 탄성스프링의 일측을 압축하는 제1로드부;상기 제1지지브라켓과 상기 제2지지브라켓의 사이에 구비되는 볼스크류와, 상기 볼스크류와 나사결합되어 상기 제2스프링부시의 일측을 지지하는 볼너트와, 상기 제2지지브라켓의 일측에 구비되고 상기 볼스크류의 끝단에 결합되는 제1풀리와, 상기 제1풀리와 일정간격 이격되어 구비되는 제2풀리와, 상기 제1풀리와 상기 제2풀리를 연결하는 구동벨트와, 상기 제2풀리를 구동시키는 구동모터가 구비되어 상기 구동모터의 구동에 따라 상기 볼스크류를 회전시키고 상기 볼너트를 회전시켜 상기 제2스프링부시의 지지를 해제시켜 상기 탄성스프링의 타측을 압축하는 제2로드부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 하지 외골격 로봇의 근력 보조장치
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청구항 1에 있어서,상기 제1로드부는,상기 종아리장착프레임과 결합되고 사용자의 무릎 회전에 따라 회전되는 크랭크;일측은 상기 크랭크의 중앙 일측방향을 향해 편심지도록 링크결합되고, 타측은 상기 로드슬라이더와 링크연결바를 매개로 링크결합되고, 중앙 길이방향으로 슬롯이 형성되고, 상기 크랭크의 중앙 타측방향을 향해 편심지도록 구비되는 슬롯핀이 상기 슬롯에 삽입되는 슬롯바;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하지 외골격 로봇의 근력 보조장치
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청구항 1에 있어서,상기 지지부의 일측에 구비되어, 상기 탄성스프링의 압축 여부를 검출하고, 상기 구동모터와 연결되어 상기 탄성스프링의 압축과 동시에 상기 구동모터를 회전시키는 측정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하지 외골격 로봇의 근력 보조장치
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청구항 3에 있어서,상기 측정부는,상기 지지부의 일측에 구비되는 결합플레이트;상기 결합플레이트의 일측 상부에 구비되는 엔코더;상기 결합플레이트의 일측 하부에 구비되어 상기 엔코더와 축결합되는 엔코더휠;상기 결합플레이트의 타측 하부에 구비되는 엔코더롤러;상기 엔코더휠과 상기 엔코더롤러를 연결하는 와이어;상기 결합플레이트의 중앙 일측에 슬라이드홈이 형성되고, 상기 제1스프링부시의 일측과 결합되어 상기 제1스프링부시의 슬라이딩과 동시에 상기 슬라이드홈을 따라 이동되고, 상기 와이어의 일측을 클램프하는 가이드플레이트;를 포함하는 것을 특징으로 하는 하지 외골격 로봇의 근력 보조장치
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청구항 1에 있어서,상부는 상기 대퇴장착프레임와 연결되어 사용자의 어깨와 허리를 감싸도록 착용되고, 하부는 상기 종아리장착프레임과 연결되어 사용자의 발을 감싸도록 착용되는 하네스를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하지 외골격 로봇의 근력 보조장치
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청구항 5에 있어서,상기 하네스는,상기 대퇴장착프레임의 일측에 구비되는 제1스트랩을 더 포함하고, 상기 제1스트랩은 사용자의 대퇴부를 감싸며 장착되는 것을 특징으로 하는 하지 외골격 로봇의 근력 보조장치
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청구항 5에 있어서,상기 하네스는,상기 종아리장착프레임의 하부에 연장되어 구비되는 제2스트랩을 더 포함하고, 상기 제2스트랩은 사용자의 발을 감싸며 장착되는 것을 특징으로 하는 하지 외골격 로봇의 근력 보조장치
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