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카메라로부터 학습할 굴착기 이미지 데이터를 수집하고 데이터셋을 생성하여 학습하고 가중치를 산출하는 학습기;학습 후 가중치를 입력하여 실제 굴착기 버킷 위치 인식이 필요한 굴착기 이미지로부터 버킷 위치를 인식하여 결과를 산출하는 인식기; 및복수의 굴착기 이미지와 학습 및 버킷 위치 인식을 위해 필요한 데이터들을 저장하는 데이터베이스를 포함하는 신경망 학습을 이용한 굴착기 버킷 위치 추정 시스템
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제1항에 있어서,상기 학습기는굴착기 버킷 위치를 추정하기 위해 고정된 카메라로 촬영된 복수의 굴착기 이미지를 제공받아 학습 데이터로 수집하고, 학습 데이터 셋을 생성하는 수집부;상기 학습 데이터 셋을 이용하여 CNN 기반의 신경망 학습을 위한 합성곱 연산을 수행하는 학습부; 및상기 학습부의 학습 결과에 따라 오차율을 줄이고, 굴착기 버킷 위치를 잘 인식시킬 수 있도록 가중치를 산출할 수 있는 가중치산출부를 포함하는 신경망 학습을 이용한 굴착기 버킷 위치 추정 시스템
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제2항에 있어서,상기 인식기는상기 카메라로 촬영된 굴착기 이미지가 포함된 원본 이미지로부터 합성곱 연산을 실시하여, 미리 학습된 굴착기 위치 및 굴착기 버킷 위치를 인식할 수 있는 인식부; 및원본 이미지에서 인식된 굴착기 위치와 버킷의 위치에 해당하는 좌표값을 산출하고, 관리자 컴퓨터의 화면에 표시하는 위치산출부를 포함하는 신경망 학습을 이용한 굴착기 버킷 위치 추정 시스템
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제2항에 있어서,상기 수집부는굴착기 학습 이미지에서 버킷 위치 추정을 위해 복수의 굴착기 학습 이미지에서 각각 굴착기 버킷(Attachment)에 경계 박스(바운딩 박스) 처리한 경계 데이터를 생성하여 학습 데이터 셋으로 묶어 생성하는 것을 특징으로 하는 신경망 학습을 이용한 굴착기 버킷 위치 추정 시스템
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제2항에 있어서,상기 가중치는신경망 학습을 통해 오차를 수정할 수 있도록 기울기 강하 학습법에 의한 다층 퍼셉트론 학습에 의해 수정될 수 있으며, weight와 bias weight를 포함하는 것을 특징으로 하는 신경망 학습을 이용한 굴착기 버킷 위치 추정 시스템
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제1항 내지 제5항의 굴착기 버킷 위치 추정 시스템을 이용한 굴착기 버킷 위치 추정 방법에 있어서, 굴착기 이미지를 포함한 복수의 학습용 이미지를 수집하는 단계;수집된 학습용 이미지를 이용하여 합성곱 연산을 위한 학습 데이터 셋을 생성하는 단계;상기 학습 데이터 셋으로 합성곱 연산을 통하여 신경망 학습을 수행하는 단계;상기 신경망 학습의 결과로 굴착기 버킷 위치 추정을 위한 가중치를 산출하는 단계;상기 산출된 가중치 및 인식 대상인 굴착 이미지를 포함한 원본 이미지를 굴착기 버킷 위치 인식을 위한 인식기에 입력하는 단계;상기 원본 이미지 내 굴착기 버킷 위치 인식을 위한 합성곱 실시하는 단계;합성곱 실시의 결과값으로 굴착기 버킷의 위치를 인식하는 단계; 및인식된 위치 좌표값을 산출하여 인식 결과 및 좌표값을 관리자 컴퓨터 화면에 표시하는 단계를 포함하는 신경망 학습을 이용한 굴착기 버킷 위치 추정 방법
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