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외부 자기장에 의해 무선 구동되는 다중 모듈형 헬리컬 마그네틱 로봇에 있어서,선단에 외부 자기장에 의해 구동되는 로터리 팁(110)이 설치되고, 후단에 제1 연결부(120)가 설치되는 헤드모듈(100);나선형의 스크류(210)로 이루어지며, 양단에 조인트부재(220)가 각각 설치되는 바디모듈(200); 및나선형의 스크류(310)로 이루어지며, 그 선단에 제2 연결부(320)가 설치되는 꼬리모듈(300);을 포함하고상기 다중 모듈형 헬리컬 마그네틱 로봇은, 혈관 환경을 통과하기 위해 요구되는 최소 모듈 개수를,의 수학식을 통해 유도하는 것을 특징으로 하는 다중 모듈형 헬리컬 마그네틱 로봇
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청구항 1에 있어서,상기 로터리 팁(110)은, 외형이 톱니바퀴 형태로 이루어지되, 내부에 링형의 자석(111)이 설치되는 것을 특징으로 하는 다중 모듈형 헬리컬 마그네틱 로봇
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청구항 1에 있어서,상기 제1 연결부(120)는, 복수개의 제1 아암(121) 사이에 제1 개구부(122)가 형성되고, 각각의 제1 아암(121)에 제1 삽입공(123)이 형성되는 것을 특징으로 하는 다중 모듈형 헬리컬 마그네틱 로봇
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청구항 1에 있어서,상기 조인트부재(220)는, "ㄷ"자 형태로 이루어진 요크(221);상기 요크(221)에 회전 가능하게 결합되는 십자 형태의 스파이더(222);를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 모듈형 헬리컬 마그네틱 로봇
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청구항 1에 있어서,상기 제2 연결부(320)는, 복수개의 제2 아암(321) 사이에 제2 개구부(322)가 형성되고, 각각의 제2 아암(321)에 제2 삽입공(323)이 형성되는 것을 특징으로 하는 다중 모듈형 헬리컬 마그네틱 로봇
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