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사용자가 파지할 수 있는 손잡이부를 포함하는 지지프레임;상기 지지프레임을 삽입하여 고정시킬 수 있는 좌측 지지프레임 고정홀 및 우측 지지프레임 고정홀을 포함하고, 좌륜 및 우륜이 좌우 양측에 회전 가능하게 결합된 구동몸체;상기 구동몸체의 내부에 고정 설치되어, 상기 좌륜 및 우륜 각각에 회전력을 전달하는 좌륜 구동모터 및 우륜 구동모터를 구비한 구동모터부;상기 지지프레임에 대해 전, 후, 좌, 우 및 하단 중 어느 하나 이상의 방향으로 외부에서 인가되는 힘의 크기를 검출하도록 구동몸체의 내부에 고정 설치된 로드셀;상기 구동 몸체의 내부에 고정 설치되고, 상기 로드셀에 의한 외력 검출시 상기 구동몸체가 힘이 작용하는 방향으로 이동할 수 있도록 상기 구동모터부를 제어하는 제어부; 및상기 제어부에 구동전원을 공급하는 전원공급부를 포함하고, 상기 지지프레임은 상기 구동몸체의 좌측 지지프레임 고정홀 또는 우측 지지프레임 고정홀 중 어느 하나에 대해 삽입, 고정되거나, 또는 2개의 지지프레임이 좌측 지지프레임 고정홀 및 우측 지지프레임 고정홀에 대해 삽입, 고정되어 사용될 수 있는 한 손형 보행훈련장치
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제 1 항에 있어서,상기 로드셀은 상기 지지프레임에 외부 힘이 소정의 방향으로 인가 됨에 따라 좌측 지지프레임 고정홀 또는 우측 지지프레임 고정홀에 전달되는 힘을 검출하도록 부착되는 것을 특징으로 하는, 한 손형 보행훈련장치
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제 1 항에 있어서,상기 로드셀은 지지프레임 고정홀에 전달되는 전후 방향으로 인가되는 힘을 감지하는 제1 로드셀 및 좌우 방향으로 인가되는 힘을 감지하는 제2 로드셀로 구성되는 것을 특징으로 하는, 한 손형 보행훈련장치
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제 1 항에 있어서, 상기 제어부는 로드셀에 의해 검출되는 외력의 크기에 따라 상기 구동모터부의 동작 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는, 한 손형 보행훈련장치
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제 1 항에 있어서, 상기 구동몸체 전방에 고정 설치되고, 기립 보조 장치의 전방의 장애물을 감지하는 전방 사물 감지 센서를 추가적으로 포함하는 것을 특징으로 하는 한 손형 보행훈련장치
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제 1 항에 있어서, 상기 구동몸체 내부에 고정 설치되고, 기립 보조 장치의 앞 뒤 기울어짐을 감지하여, 미리 설정된 정상 구동 범위를 벗어난 기울어짐이 검출되는 경우, 상기 제어부가 좌륜구동모터 및 우륜구동모터를 제어하여 정상 구동 범위 내의 기울기로 회복될 수 있도록 신호를 전달하는 자이로센서를 추가적으로 포함하는 것을 특징으로 하는 한 손형 보행훈련장치
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