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복수의 관절로 이루어지고, 최종 말단에 엔드베이스가 설치되는 다축아암모듈과,상기 엔드베이스에 설치되어 대상물을 그립핑하는 그리퍼와,상기 다축아암모듈의 움직임을 제어하는 제1 다축제어신호를 생성하는 아암제어기와,상기 그리퍼의 움직임을 제어하는 제1 그리퍼제어신호를 생성하는 그리퍼제어기와,상기 아암제어기 및 그리퍼제어기 각각으로부터 상기 다축아암모듈 및 그리퍼 각각의 제어에 사용되는 상기 제1 다축제어신호 및 제1 그리퍼제어신호를 실시간으로 각각 수신하여 상기 다축아암모듈 및 그리퍼 각각의 움직임을 3차원으로 이미지화한 제1 동적이미지로 표시하는 시뮬레이터를 포함하여 이루어진 다관절로봇 및 그리퍼의 통합 모니터링 장치
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제1항에 있어서,상기 시뮬레이터는,상기 다축아암모듈 및 그리퍼 각각의 사양정보를 입력하는 입력부와,상기 아암제어기 및 그리퍼제어기 각각으로부터 상기 제1 다축제어신호 및 제1 그리퍼제어신호를 실시간으로 각각 수신하는 수신부와,상기 입력부를 통해 입력된 사양정보로부터 상기 다축아암모듈 및 그리퍼 각각을 합성하여 가상의 3차원으로 이미지화한 제1 이미지로 표시하고, 상기 수신부로부터 수신된 상기 제1 다축제어신호 및 제1 그리퍼제어신호 각각으로부터 상기 제1 이미지의 동적 움직임으로 표현되는 상기 제1 동적이미지를 표시하는 표시부를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절로봇 및 그리퍼의 통합 모니터링 장치
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제2항에 있어서,상기 시뮬레이터는,상기 아암제어기의 제1 다축제어신호 및 상기 그리퍼제어기의 제1 그리퍼제어신호 각각에 대응되는 가상의 제2 다축제어신호 및 제2 그리퍼제어신호 각각을 상기 입력부를 통해 입력하여 생성하는 제어부를 더 포함하고,상기 표시부는,상기 입력부를 통해 입력된 사양정보로부터 상기 다축아암모듈 및 그리퍼 각각을 합성하여 가상의 3차원으로 이미지화한 제2 이미지로 표시하고, 상기 제어부로부터 생성된 상기 제2 다축제어신호 및 제2 그리퍼제어신호 각각으로부터 상기 제2 이미지의 동적 움직임으로 표현되는 제2 동적이미지를 표시하는 것을 특징으로 하는 다관절로봇 및 그리퍼의 통합 모니터링 장치
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제3항에 있어서,상기 표시부는,상기 제1 이미지 및 제1 동적이미지와, 상기 제2 이미지 및 제2 동적이미지를 함께 또는 선택적으로 표시하는 것을 특징으로 하는 다관절로봇 및 그리퍼의 통합 모니터링 장치
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제3항에 있어서,상기 표시부는,상기 제1 동적이미지 및 제2 동적이미지 각각의 제1축링크프레임 내지 제n축링크프레임 각각의 시간에 따른 위치, 속도 및 토크의 데이타 및 변화그래프를 선택적으로 표시하는 것을 특징으로 하는 다관절로봇 및 그리퍼의 통합 모니터링 장치
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제3항에 있어서,상기 시뮬레이터는,상기 제어부로부터 생성된 상기 제2 다축제어신호 및 제2 그리퍼제어신호 각각을 상기 아암제어기 및 그리퍼제어기 각각에 송신하는 송신부를 더 포함하고,상기 아암제어기 및 그리퍼제어기 각각은,상기 송신부로부터 송신된 상기 제2 다축제어신호 및 제2 그리퍼제어신호 각각을 통해 상기 다축아암모듈 및 그리퍼 각각의 움직임을 제어하는 것을 특징으로 하는 다관절로봇 및 그리퍼의 통합 모니터링 장치
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