| 1 |
1
이동 가능한 베이스 프레임;상기 베이스 프레임에 결합되는 지지 프레임;상기 지지 프레임에 회전 가능하게 결합되는 제1 암;제1 방향을 중심으로 회전가능한 핸들을 포함하고, 상기 제1 암에 대해 상대 이동 가능한 제2 암;상기 제1 암을 지지하고, 상기 제2 암의 높이를 조절하도록 구성되는 지지 암;상기 핸들에 가해지는 부하를 측정하도록 구성되는 제1 센서;상기 제2 암에 가해지는 부하를 측정하도록 구성되는 제2 센서; 및상기 제1 센서 및 상기 제2 센서에 의해 측정된 측정값들에 근거하여 상기 핸들 및 상기 제2 암에 가해지는 부하에 대해 보조력을 발생시키거나 상기 핸들 및 상기 제2 암에 가해지는 부하에 대해 저항력을 발생시키도록 구성되는 컨트롤러; 를 포함하는 상지 근력 재활 장치
|
| 2 |
2
제1 항에 있어서,상기 제1 암은,상기 지지 암을 통해 회전 가능한 케이스;상기 케이스의 내부에 수용되며, 상기 제2 암을 상기 케이스로부터 이동시키는 액츄에이터;상기 액츄에이터의 움직임에 따라 이동하는 가이드축; 및상기 제1 케이스의 내면에 결합되며, 상기 가이드 축을 이동 가능하게 수용하는 리니어 부시; 를 포함하는 상지 근력 재활 장치
|
| 3 |
3
제2 항에 있어서,상기 액츄에이터는,제1 모터; 및상기 제1 모터에 연결되며, 상기 제1 모터의 구동력을 전달받아 이동되는 제1 로드; 를 포함하는 상지 근력 재활 장치
|
| 4 |
4
제1 항에 있어서,상기 제2 암은,상기 핸들이 회전되어 발생하는 구동력을 상기 컨트롤러에 전달하거나, 상기 컨트롤러로부터 명령을 수신받아 상기 보조력 또는 상기 저항력을 발생시키는 서보모터; 를 포함하는 상지 근력 재활 장치
|
| 5 |
5
제4 항에 있어서,상기 컨트롤러는,상기 제1 센서에 의해 측정된 제1 측정값과 기준값을 비교하여, 상기 제1 측정값이 상기 기준값보다 작을 경우, 상기 서보모터에 보조력을 발생시키도록 구성되는, 상지 근력 재활 장치
|
| 6 |
6
제5 항에 있어서,상기 컨트롤러는,상기 제1 센서에 의해 측정된 상기 제1 측정값과 상기 기준값을 비교하여, 상기 제1 측정값이 상기 기준값과 같거나 상기 제1 측정값이 상기 기준값보다 클 경우, 상기 서보모터에 저항력을 발생시키도록 구성되는, 상지 근력 재활 장치
|
| 7 |
7
제2 항에 있어서,상기 컨트롤러는,상기 제2 센서에 의해 측정된 제2 측정값과 기준값을 비교하여, 상기 제2 측정값이 상기 기준값보다 작을 경우, 상기 액츄에이터에 보조력을 발생시키도록 구성되는, 상지 근력 재활 장치
|
| 8 |
8
제7 항에 있어서,상기 컨트롤러는,상기 제2 센서에 의해 측정된 상기 제2 측정값과 상기 기준값을 비교하여, 상기 제2 측정값이 상기 기준값과 같거나 상기 제2 측정값이 상기 기준값보다 클 경우, 상기 액츄에이터에 저항력을 발생시키도록 구성되는, 상지 근력 재활 장치
|
| 9 |
9
제1 항에 있어서,상기 핸들은,상기 제1 방향을 중심으로 회전 가능한 그립; 원통 형상의 바디, 상기 바디의 축방향을 따라 상기 바디의 외면에 형성되는 복수의 길이조절홈을 가지며, 상기 그립의 길이를 조절하도록 구성되는 길이조절축; 상기 그립과 상기 길이조절축을 연결하는 제1 연결구; 및상기 길이조절축을 고정시키도록 구성되는 제2 연결구; 를 포함하는 상지 근력 재활 장치
|
| 10 |
10
제9 항에 있어서,상기 제2 연결구는,상기 복수의 길이조절홈 중 어느 하나 이상에 수용되어 상기 길이조절축을 상기 제2 연결구에 고정시키는 스토퍼; 를 포함하는 상지 근력 재활 장치
|
| 11 |
11
제9 항에 있어서,상기 제1 암은,상기 가이드축에 접촉된 상태가 해제되면 상기 제1 액츄에이터로 인가되는 전류를 차단하는 리미트 스위치; 를 포함하는 상지 근력 재활 장치
|
| 12 |
12
메인 프레임;상기 메인 프레임에 고정되는 고정암;상기 고정암에 회전 가능하게 지지되는 작동암; 을 포함하고,상기 작동암은,핸들과; 상기 핸들에 기준 값보다 큰 회전력이 작용할 경우 상기 핸들에 저항력을 가하고, 상기 핸들에 기준 값보다 작은 회전력이 작용할 경우 상기 핸들에 보조력을 가하도록 구성되는 에르고미터;상기 에르고미터에 기준 값보다 큰 추진력이 작용할 경우 상기 에르고미터에 저항력을 가하고, 상기 에르고미터에 기준 값보다 작은 추진력이 작용할 경우 상기 에르고미터에 보조력을 가하도록 구성되는 파워트레인; 을 포함하는 상지 근력 재활 장치
|
| 13 |
13
제12 항에 있어서,상기 에르고미터는,상기 핸들에 상기 저항력 또는 상기 보조력을 전달하는 기어들; 을 포함하는 상지 근력 재활 장치
|
| 14 |
14
제12 항에 있어서, 상기 작동암은,상기 고정암을 중심으로 회전된 상태에서 상기 에르고미터가 상기 파워트레인으로부터 이동될 수 있도록 구성되는, 상지 근력 재활 장치
|
| 15 |
15
제12 항에 있어서,상기 메인프레임에 슬라이드 이동 가능하게 결합되며, 상기 작동암과 간격조절 가능한 슬라이딩 체어; 를 포함하는 상지 근력 재활 장치
|
