| 1 |
1
크레인을 지지하는 지지프레임에 설치되며, 주변의 장애물을 감지하는 센서부;상기 센서부에서 감지된 장애물에 대한 정보를 처리하고, 장애물의 종류를 판단하는 센서 처리부;상기 센서 처리부에서 처리된 정보를 기초로 장애물이 충돌될 수 있으면, 충될 수 있는 장애물과 상기 크레인이 충돌할 때까지의 충돌 소요시간을 산출하는 위험도 산출부; 및상기 위험도 산출부에서 산출된 충돌 소요시간을 기초로 상기 크레인을 제동시키기 위한 제동신호를 발생하는 제동신호 생성부를 포함하는,크레인의 충돌 방지 시스템
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서,상기 센서부는,상기 크레인의 주변의 장애물을 위치 및 거리를 스캔하는 라이다 센서; 및상기 크레인의 주변의 장애물을 촬영하는 카메라 센서를 포함하는,크레인의 충돌 방지 시스템
|
| 3 |
3
제 2 항에 있어서,상기 센서 처리부는,상기 라이다 센서에서 스캔된 정보 및 상기 카메라 센서에서 촬영된 정보를 기초로 상기 크레인 주변의 장애물을 검출하는 장애물 검출기;상기 장애물 검출기에서 검출된 장애물에 대해 상기 라이다 센서에서 스캔된 정보 및 상기 카메라에서 촬영된 정보를 융합하는 정보 융합기; 및상기 정보 융합기에서 융합된 정보를 이용하여 장애물의 종류를 판단하는 장애물 판단기를 포함하는,크레인의 충돌 방지 시스템
|
| 4 |
4
제 1 항에 있어서,상기 위험도 산출부는, 상기 크레인의 주변에 관심 영역을 설정하고, 상기 관심 영역 내에 장애물이 있는 경우에 상기 크레인과 해당 장애물의 충돌 소요시간을 산출하는,크레인의 충돌 방지 시스템
|
| 5 |
5
제 1 항에 있어서,상기 제동신호 발생기는, 상기 충돌 소요시간과 임계값을 비교하여 상기 충돌 소요시간이 임계값보다 작은 경우, 상기 제동신호를 발생하는,크레인의 충돌 방지 시스템
|
| 6 |
6
제 1 항에 있어서,상기 센서부는 복수 개이며,복수 개의 상기 센서부는 상기 크레인이 진행하는 방향 및 상기 크레인이 진행하는 반대 방향을 감지하기 위해 상기 지지프레임에 설치되는,크레인의 충돌 방지 시스템
|
| 7 |
7
크레인이 상기 크레인의 주변에 배치된 장애물과 충돌되는 것을 방지하기 위해 상기 크레인 주변의 장애물에 대해 라이다 센서 및 카메라 센서를 통해 감지 정보를 수집하는 단계;상기 라이다 센서 및 상기 카메라 센서에서 수집된 상기 감지 정보를 이용하여 감지된 장애물에 대한 정보를 융합하는 단계;감지된 장애물이 충돌 방지 대상인지 판단하는 단계;감지된 장애물이 충돌 방지 대상인 경우, 해당 장애물과 상기 크레인이 충돌할 때까지의 충돌 소요시간을 산출하는 단계; 및상기 산출된 충돌 소요시간을 기초로 상기 크레인을 제동시키기 위한 제동신호를 생성하는 단계를 포함하는,크레인의 충돌 방지 방법
|
| 8 |
8
제 7 항에 있어서,상기 정보 융합 단계에서, 융합된 정보를 이용하여 감지된 장애물의 종류를 판단하는 단계를 더 포함하는,크레인의 충돌 방지 방법
|
| 9 |
9
제 7 항에 있어서,감지된 장애물이 충돌 방지 대상인 경우, 상기 크레인의 주변에 관심 영역을 설정하여 상기 관심 영역 내에 감지된 장애물이 존재하는 지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하고,상기 충돌 소요시간 산출 단계는, 상기 관심 영역 내에 감지된 장애물이 존재하는 경우에 충돌 소요시간을 산출하는,크레인의 충돌 방지 방법
|
| 10 |
10
제 7 항에 있어서,상기 제동신호 생성 단계는, 상기 충돌 소요시간이 임계값보다 작은 경우, 상기 제동신호를 생성하는,크레인의 충돌 방지 방법
|
