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강연선 다발이 관통하고 그리스(Grease)가 충진된 그리스 배관 내에서 이동 가능한 로봇으로서,전단부에 제1 모터를 구비하는 몸체;상기 몸체 전방에서 제1 회전축에 의해 제1 모터와 연결되어 회전하며, 전단부에 그리스 배관의 이상여부를 감지하기 위한 탐측센서가 내장된 메인 스크류;상기 몸체에 연결되어 상기 그리스 배관 내벽 또는 강연선 다발에 밀착되기 위한 상기 몸체의 방사상 위치에 마련되며, 전단부에 제2 모터를 구비하는 복수의 보조 몸체 및상기 보조 몸체 전방에서 제2 회전축에 의해 제2 모터와 연결되어 회전하는 추진 스크류를 포함하는 그리스 배관에서 이동 가능한 크롤링 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 추진 스크류의 전단이 메인 스크류의 전단 보다 앞서도록 추진 스크류를 전진시키거나, 전진된 추진 스크류를 원위치로 이동시키는 추진 스크류 이동 유닛을 더 포함하여, 크롤링 로봇의 이동 시에는 상기 추진 스크류를 전진시키고, 그리스 배관의 이상 여부를 탐측할 시에는 상기 추진 스크류를 원위치 시키도록 형성되는 것을 특징으로 하는 그리스 배관에서 이동 가능한 크롤링 로봇
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제 2 항에 있어서,상기 추진 스크류 이동 유닛은,상기 메인 스크류 후단에 구비되며, 상기 제1 회전축이 관통하는 제1 고정판;상기 제1 고정판에서 몸체 방향으로 돌출되도록 마련되되 상기 제1 회전축을 중심으로 상기 보조 몸체와 대응되는 방사상 위치에서 돌출되는 복수의 실린더;상기 실린더에 장착되는 고정핀 장착부와 고정핀 장착부에서 수직상으로 돌출되는 수직 돌출부를 포함하며, 상기 고정핀 장착부의 일측 또는 양측에 수평 장방형 제1 가이드홀을 형성하고, 수직 돌출부에 제1 삽입홀을 형성하는 가이드편;하단부에는 상기 제1 가이드홀에 삽입되는 제1 가이드핀의 타단부가 삽입되는 제2 삽입홀과, 상기 제1 삽입홀에 삽입되는 제2 가이드핀의 타단부가 삽입되는 수직 장방형 제2 가이드홀이 형성되고, 상단부는 상기 제2 회전축과 힌지 결합되며, 신장 및 신축되도록 형성되는 연결링크;일단부가 실린더로 삽입되어 상기 제1 가이드핀과 연결되는 피스톤;상기 피스톤의 타단부가 삽입 결속되는 제2 고정판 및상기 제2 고정판의 일측에 마련되되 제2 고정판과는 나사산에 의해 체결되고, 제3 모터와 연결되어 회전하면서 상기 피스톤의 움직임을 발생시키는 피스톤 움직임 조절부재를 포함하는 그리스 배관에서 이동 가능한 크롤링 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 복수의 보조 몸체는,좌측 상하부 및 우측 상하부에 각 1개씩 총 4개가 마련되며,좌측 상부 및 하부의 보조 몸체와, 우측 상부 및 하부의 보조 몸체는 각각 자세 유지 유닛으로 연결되고, 상기 자세 유지 유닛은,상기 하부의 보조 몸체와 상기 몸체를 연결하는 몸체 연결부와, 상기 몸체 연결부에서 상방으로 돌출되는 삽입부를 포함하는 제1 연결 프레임;상기 상부의 보조 몸체와 상기 몸체를 연결하며 길이를 따라 장방형 제3 가이드홀을 형성하는 제2 연결 프레임;일단은 탄성부재를 구비하여 상기 삽입부에 삽입되며 타단은 상기 제3 가이드홀에 삽입되는 제3 가이드핀이 장착되는 자세 제어 링크 및제4 모터 및 몸체 연결부와 연결되어 상기 제4 모터의 동력을 몸체 연결부로 전달하되, 양측 자세 유지 유닛이 대칭 방향으로 동작하도록 치합구조를 형성하는 기어부를 포함하여, 그리스 배관 내벽에 밀착되면서 강연성 다발의 변형에 맞추어 자세를 유지할 수 있는 것을 특징으로 하는 그리스 배관에서 이동 가능한 크롤링 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 메인 스크류과 추진 스크류의 나선 방향은 반대 방향인 것을 특징으로 하는 그리스 배관에서 이동 가능한 크롤링 로봇
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