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자율이동로봇(AMR) 또는 이동대차에 탑재된 로봇청소기가 스마트팜의 작업공간을 따라 자율 주행하면서 바닥면의 쓰레기 또는 낙과를 흡입하는 스마트팜용 로봇 청소기에 있어서,상기 로봇청소기는 상기 자율이동로봇(AMR) 또는 이동대차에 탑재된 수집모듈 및 전원공급모듈; 및상기 자율이동로봇 또는 이동대차의 전면에서 이동 중 바닥의 쓰레기를 흡입하는 로봇청소모듈;을 포함하되,상기 로봇청소모듈은 전면으로 이동하면서 바닥면과 수평인 회전축을 회전시켜 바닥면의 쓰레기를 모으는 메인 브러시모듈;상기 메인브러시의 회전에 의해 모아진 쓰레기를 흡입하여 상기 수집모듈로 이동시키기 위한 흡입노즐 및 흡입관; 및상기 로봇청소기의 진행방향의 좌우측 바닥면의 쓰레기를 상기 흡입노즐 측으로 모으는 승하강 구조의 좌,우측 사이드 브러시모듈;을 포함하되,상기 로봇청소모듈은 상기 자율이동로봇 또는 이동대차의 전면에서 승하강 이동을 위한 로봇청소모듈 연결부재로 연결되며, 상기 로봇청소모듈 연결부재는 상기 로봇청소모듈을 고정하고 승하강하는 슬라이딩 연결부와, 상기 자율이동로봇 또는 이동대차 전면에 고정되어 상기 슬라이딩 연결부를 승하강시키는 쇼바를 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트팜용 로봇 청소기
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제1항에 있어서,상기 수집모듈 및 전원공급모듈은 상기 자율이동로봇의 상부에 착탈 가능하도록 탑재되며,상기 수집모듈은 상기 흡입노즐에 흡입력을 발생시키는 흡입모터; 및상기 흡입모터가 구동함에 따라 흡입력에 의해 수집된 쓰레기를 적재하는 집진통;을 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트팜용 로봇 청소기
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제1항에 있어서,상기 메인 브러시는 상기 흡입노즐의 후방에 위치하여, 상기 메인 브러시의 시계반대 방향 회전을 통해 쓰레기를 흡입노즐 측으로 보내는 것을 특징으로 하는 스마트팜용 로봇 청소기
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제1항에 있어서, 상기 메인 브러시모듈은 회전축을 중심으로 다수의 브러시가 형성된 브러시부재; 및상기 브러시부재를 회전시키는 메인브러시 구동모듈;을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 스마트팜용 로봇 청소기
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제1항에 있어서, 상기 흡입노즐은 쓰레기의 종류에 따라 승하강 또는 흡입구의 좌우이동 가능하고, 수직축을 중심으로 전후 방향으로 일정 각도 회전 가능하도록 형성하되, 수동 또는 자동 조절 가능하도록 구성된 것을 특징으로 하는 스마트팜용 로봇 청소기
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제6항에 있어서, 상기 로봇청소기에 부가하여 낙과를 감지하는 비전검사부;를 더 포함하되,상기 비전검사부를 통해 낙과가 감지될 경우 상기 흡입구를 승강시키고, 낙과의 위치로 좌우 이동시키고, 낙과를 흡입하도록 전방으로 일정각도 회전시키는 것을 특징으로 하는 스마트팜용 로봇 청소기
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제1항에 있어서, 상기 좌,우측 사이드 브러시모듈은 상기 로봇청소모듈 양측면에 고정된 L자암(arm);상기 L자 암(arm)으로 하단에 끝단에 수직축으로 회전하는 사이드 브러시; 및상기 사이드 브러시를 회전시키는 사이드 브러시모터;를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 스마트팜용 로봇 청소기
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제8항에 있어서, 상기 좌,우측 사이드 브러시모듈은 상기 L자 암이 상기 로봇청소모듈에 고정되는 연결부를 중심으로 좌우 회전을 통해 일정각도로 벌어지도록 형성되며,상기 L자암(arm)의 끝단에 연결된 상기 사이드 브러시는 바닥면까지의 승하강 구조로 형성된 것을 특징으로 하는 스마트팜용 로봇 청소기
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제8항에 있어서, 상기 사이드 브러시는 낙엽의 양 또는 낙과 존재여부에 따라 속도를 가변하는 것을 특징으로 하는 스마트팜용 로봇 청소기
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제1항에 있어서,상기 흡입노즐 전면에 흡입력에 의해 바닥재의 들뜸 방지를 위한 이동바퀴를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트팜용 로봇 청소기
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자율이동로봇(AMR) 또는 이동대차에 탑재된 로봇청소기가 스마트팜의 작업공간을 따라 자율 주행하면서 바닥면의 쓰레기 또는 낙과를 흡입하도록 청소제어모듈에 의해 로봇청소모듈의 흡입모터, 메인 브러시, 사이드 브러시 또는 흡입노즐의 위치를 구동 제어하는 스마트팜용 로봇 청소기 제어방법에 있어서,상기 청소제어모듈은 상기 로봇청소모듈을 하강시키는 제1과정;상기 사이드 브러시를 바닥면까지 하강시키는 제2과정;상기 쓰레기의 양 및 상태와 낙과 감지여부에 따라 흡입모터, 메인 브러시, 사이드 브러시를 구동 제어하는 제3과정; 및상기 흡입노즐의 위치를 쓰레기의 양 및 상태와 낙과 감지여부에 따라 흡입덕트의 위치를 조절하는 제4과정;을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 스마트팜용 로봇 청소기 제어방법
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제12항에 있어서,상기 제2과정은 상기 자율이동로봇(AMR)을 이동시키는 레일이 있을 경우 상기 사이드브러시를 레일 바깥쪽으로 설정된 펼침 각도로 이동시킨 후 상기 사이드브러시를 하강시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트팜용 로봇 청소기 제어방법
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제12항에 있어서,상기 제3과정은 상기 자율이동로봇 또는 로봇 청소모듈의 상부에 고정된 카메라를 통해 전면 청소영역의 영상을 획득하는 11단계;상기 획득된 영상을 비전모듈을 통해 분석하여 쓰레기의 양, 상태 및 낙과 여부를 판단하는 12단계; 및상기 12단계에서의 판단결과에 따라 상기 메인브러시 및 사이드브러시의 회전속도와 흡입노즐의 위치 및 흡입력을 제어하는 13단계;를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 스마트팜용 로봇 청소기 제어방법
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제14항에 있어서,상기 12단계에서의 판단결과 쓰레기의 양과 마른상태 또는 젖은상태에 따라 상기 13단계에서 메인브러시 및 사이드브러시의 회전속도를 단계별로 구동시키는 것을 특징으로 하는 스마트팜용 로봇 청소기 제어방법
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제14항에 있어서,상기 12단계에서 낙과로 판단될 경우 낙과의 위치를 감지하는 21단계;상기 21단계에서 감지된 위치로 흡입노즐의 위치를 이동시키는 22단계; 및상기 흡입노즐의 낙과 위치로 이동한 후 상기 흡입모터를 제어하여 흡입력을 조절하는 23단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트팜용 로봇 청소기 제어방법
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제16항에 있어서,상기 22단계에 부가하여 상기 흡입노즐의 일정 높이 및 각도를 제어하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트팜용 로봇 청소기 제어방법
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