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비행 중인 드론에 구비된 카메라를 통해 지면을 촬영한 이미지를 획득하는 단계; 사전 학습된 제1 모델을 이용하여 상기 이미지에서 상기 드론의 착륙 후보 지점을 식별하는 단계; 상기 이미지에 기초하여 상기 착륙 후보 지점의 위치 및 크기를 결정하는 단계; 상기 착륙 후보 지점의 크기에 기초하여 상기 착륙 후보 지점에 상기 드론이 착륙 가능한지 여부를 결정하고, 착륙 가능한 경우, 상기 착륙 후보 지점을 착륙 지점으로 결정하는 단계; 상기 드론이 상기 착륙 후보 지점의 상공으로 이동하도록 상기 드론을 제어하는 단계; 상기 카메라가 상기 착륙 지점을 지속적으로 촬영하도록 상기 드론의 이동 거리 및 상기 착륙 후보 지점의 위치에 기초하여 상기 카메라의 틸트 각도를 조정하는 단계; 및 상기 드론이 상기 착륙 지점의 상공에 도달한 경우, 상기 착륙 지점의 상공에서 카메라에 의해 획득된 이미지에 기초하여 상기 착륙 지점에서 착륙 가능한 영역을 식별하는 단계를 포함하는, 드론의 착륙 제어 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 제1 모델은, 상기 제1 모델로 입력된 이미지에서 착륙 후보 지점을 식별하고, 착륙 후보 지점이 식별된 경우, 상기 입력된 이미지에서 식별된 착륙 후보 지점에 대응하는 바운딩 박스를 생성하도록 사전 학습되며, 상기 드론의 착륙 후보 지점을 식별하는 단계는, 상기 제1 모델을 이용하여 상기 획득된 이미지에서 식별된 착륙 후보 지점에 대응하는 바운딩 박스를 생성하는, 드론의 착륙 제어방법
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청구항 2에 있어서, 상기 착륙 후보 지점의 위치 및 크기를 결정하는 단계는, 상기 바운딩 박스의 좌표 데이터 셋을 획득하고, 상기 착륙 후보 지점의 위치를 결정하기 위해 바운딩 박스에 포함된 상기 좌표 데이터 셋을 상기 지면으로 정사영하는 단계를 포함하는, 드론의 착륙 제어 방법
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청구항 2에 있어서, 상기 좌표 데이터 셋은, 상기 바운딩 박스의 좌표 및 상기 바운딩 박스의 좌표에 대응하는 상기 지면 상의 좌표를 포함하는, 드론의 착륙 제어방법
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청구항 1에 있어서, 상기 조정하는 단계는, 기 설정된 주기 마다 상기 드론의 이동 거리에 기초하여 상기 카메라의 틸트 각도를 조정하는, 드론의 착륙 제어 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 착륙 가능한 영역을 식별하는 단계는, 상기 카메라의 틸트 각도가 기 설정된 임계각과 동일한 경우, 상기 드론이 상기 착륙 후보 지점의 상공에 도달한 것으로 판단하는, 드론의 착륙 제어방법
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청구항 1에 있어서, 상기 착륙 가능한 영역을 식별하는 단계는, 사전 학습된 제2 모델을 이용하여 상기 착륙 지점에서 장애물을 식별하는 단계; 하나 이상의 장애물이 식별된 경우, 상기 하나 이상의 장애물 각각의 위치 및 크기를 결정하는 단계; 상기 결정된 하나 이상의 장애물 각각의 위치 및 크기에 기초하여 착륙 가능한 하나 이상의 착륙 후보 영역을 결정하는 단계; 상기 하나 이상의 착륙 후보 영역 중 하나를 상기 착륙 가능한 영역으로 결정하는 단계를 더 포함하는, 드론의 착륙 제어방법
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8
청구항 7에 있어서, 상기 제2 모델은, 상기 제2 모델로 입력된 이미지에서 착륙 지점의 하나 이상의 장애물을 식별하고, 상기 입력된 이미지에서 식별된 하나 이상의 장애물 각각에 대응하는 바운딩 박스를 생성하도록 사전 학습되며, 상기 착륙 가능한 영역을 식별하는 단계는, 상기 제2 모델을 이용하여 상기 획득된 이미지에서 하나 이상의 식별된 장애물 각각에 대응하는 바운딩 박스를 생성하고, 상기 하나 이상의 장애물 각각의 위치 및 크기를 결정하는 단계는, 상기 하나 이상의 식별된 장애물 각각에 대응하는 상기 바운딩 박스의 좌표 데이터 셋을 획득하고, 상기 하나 이상의 식별된 장애물 각각에 대응하는 바운딩 박스에 포함된 상기 좌표 데이터 셋 각각을 상기 지면으로 정사영하여 상기 장애물의 위치를 결정하는 단계를 포함하는, 드론의 착륙 제어방법
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청구항 8에 있어서, 상기 착륙 가능한 영역으로 결정하는 단계는, 상기 지면에 정사영 된 상기 좌표 데이터 셋 각각에 기초하여 상기 하나 이상의 장애물의 크기를 계산하는 단계; 계산된 하나 이상의 장애물에 기초하여 상기 하나 이상의 착륙 후보 영역을 결정하는 단계; 및상기 하나 이상의 착륙 후보 영역 각각의 크기를 상기 드론의 크기와 비교하여 착륙 영역을 결정하는 단계를 포함하는, 드론의 착륙 제어방법
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비행 중인 드론에 구비된 카메라를 통해 지면을 촬영한 이미지를 획득하는 이미지 획득부; 사전 학습된 제1 모델을 이용하여 상기 이미지에서 상기 드론의 착륙 후보 지점을 식별하고, 상기 이미지에 기초하여 상기 착륙 후보 지점의 위치 및 크기를 결정하는 착륙 후보 지점 식별부; 상기 착륙 후보 지점의 크기에 기초하여 상기 착륙 후보 지점에 상기 드론이 착륙 가능한지 여부를 결정하고, 착륙 가능한 경우, 상기 착륙 후보 지점을 착륙 지점으로 결정하는 착륙 지점 결정부; 상기 드론이 상기 착륙 후보 지점의 상공으로 이동하도록 상기 드론을 제어하는 비행 제어부; 상기 카메라가 상기 착륙 지점을 지속적으로 촬영하도록 상기 드론의 이동 거리 및 상기 착륙 후보 지점의 위치에 기초하여 상기 카메라의 틸트 각도를 조정하는 카메라 틸트 각도 조정부; 및 상기 드론이 상기 착륙 지점의 상공에 도달한 경우, 상기 착륙 지점의 상공에서 카메라에 의해 획득된 이미지에 기초하여 상기 착륙 지점에서 착륙 가능한 영역을 식별하는 착륙 영역 식별부를 포함하는, 드론의 착륙 제어 장치
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11
청구항 10에 있어서, 상기 제1 모델은, 상기 착륙 지점 식별 모델로 입력된 이미지에서 착륙 후보 지점을 식별하고, 착륙 후보 지점이 식별된 경우, 상기 입력된 이미지에서 식별된 착륙 후보 지점에 대응하는 바운딩 박스를 생성하도록 사전 학습되며, 상기 착륙 후보 지점 식별부는, 상기 제1 모델을 이용하여 상기 획득된 이미지에서 식별된 착륙 후보 지점에 대응하는 바운딩 박스를 생성하는, 드론의 착륙 제어장치
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청구항 11에 있어서, 상기 착륙 후보 지점 식별부는, 상기 바운딩 박스의 좌표 데이터 셋을 획득하고, 상기 착륙 후보 지점의 위치를 결정하기 위해 바운딩 박스에 포함된 상기 좌표 데이터 셋을 상기 지면으로 정사영하는, 드론의 착륙 제어 장치
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청구항 11에 있어서, 상기 좌표 데이터 셋은, 상기 바운딩 박스의 좌표 및 상기 바운딩 박스의 좌표에 대응하는 상기 지면 상의 좌표를 포함하고, 드론의 착륙 제어 장치
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청구항 10에 있어서, 상기 틸트 각도 조정부는, 기 설정된 주기 마다 상기 드론의 이동 거리에 기초하여 상기 카메라의 틸트 각도를 조정하는, 드론의 착륙 제어 장치
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청구항 10에 있어서, 상기 착륙 영역 식별부는, 상기 카메라의 틸트 각도가 기 설정된 임계각과 동일한 경우, 상기 드론이 상기 착륙 후보 지점의 상공에 도달한 것으로 판단하는, 드론의 착륙 제어 장치
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청구항 9에 있어서, 상기 착륙 영역 식별부는, 사전 학습된 제2 모델을 이용하여 상기 착륙 지점에서 장애물을 식별하고, 하나 이상의 장애물이 식별된 경우, 상기 하나 이상의 장애물 각각의 위치 및 크기를 결정하고, 상기 결정된 하나 이상의 장애물 각각의 위치 및 크기에 기초하여 착륙 가능한 하나 이상의 착륙 후보 영역을 결정하고, 상기 하나 이상의 착륙 후보 영역 중 하나를 상기 착륙 가능한 영역으로 결정하는, 드론의 착륙 제어 장치
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청구항 16에 있어서, 상기 제2 모델은, 상기 제2 모델로 입력된 이미지에서 착륙 지점의 하나 이상의 장애물을 식별하고, 상기 입력된 이미지에서 식별된 하나 이상의 장애물 각각에 대응하는 바운딩 박스를 생성하도록 사전 학습되며, 상기 착륙 영역 식별부는, 상기 제2 모델을 이용하여 상기 획득된 이미지에서 하나 이상의 식별된 장애물 각각에 대응하는 바운딩 박스를 생성하고, 상기 하나 이상의 식별된 장애물 각각에 대응하는 바운딩 박스의 좌표 데이터 셋을 획득하고, 상기 하나 이상의 식별된 장애물 각각에 대응하는 바운딩 박스에 포함된 상기 좌표 데이터 셋 각각을 상기 지면으로 정사영하여 장애물의 위치를 결정하는, 드론의 착륙 제어 장치
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청구항 17에 있어서, 상기 착륙 영역 식별부는, 상기 지면에 정사영 된 상기 좌표 데이터 셋 각각에 기초하여 상기 하나 이상의 장애물의 크기를 계산하고, 계산된 하나 이상의 장애물에 기초하여 상기 하나 이상의 착륙 후보 영역을 결정하고, 상기 하나 이상의 착륙 후보 영역 각각의 크기를 상기 드론의 크기와 비교하여 착륙 영역을 결정하는, 드론의 착륙 제어 장치
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비일시적 컴퓨터 판독 가능한 저장매체(non-transitory computer readable storage medium)에 저장된 컴퓨터 프로그램으로서,상기 컴퓨터 프로그램은 하나 이상의 명령어들을 포함하고, 상기 명령어들은 하나 이상의 프로세서들을 갖는 컴퓨팅 장치에 의해 실행될 때, 상기 컴퓨팅 장치로 하여금,비행 중인 드론에 구비된 카메라를 통해 지면을 촬영한 이미지를 획득하는 이미지 획득하고, 사전 학습된 제1 모델을 이용하여 상기 이미지에서 상기 드론의 착륙 후보 지점을 식별하고, 상기 이미지에 기초하여 상기 착륙 후보 지점의 위치 및 크기를 결정하고, 상기 착륙 후보 지점의 크기에 기초하여 상기 착륙 후보 지점에 상기 드론이 착륙 가능한지 여부를 결정하고, 착륙 가능한 경우, 상기 착륙 후보 지점을 착륙 지점으로 결정하고, 상기 드론이 상기 착륙 후보 지점의 상공으로 이동하도록 상기 드론을 제어하고, 상기 카메라가 상기 착륙 지점을 지속적으로 촬영하도록 상기 드론의 이동 거리 및 상기 착륙 후보 지점의 위치에 기초하여 상기 카메라의 틸트 각도를 조정하고, 상기 드론이 상기 착륙 지점의 상공에 도달한 경우, 상기 착륙 지점의 상공에서 카메라에 의해 획득된 이미지에 기초하여 상기 착륙 지점에서 착륙 가능한 영역을 식별하는, 컴퓨터 프로그램
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