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일 공간 내에서 차륜의 회전에 대응하여 주행하며, 상기 차륜의 회전에 따른 차륜 회전 정보를 획득하는 이동체; 및상기 이동체와 통신 가능하게 연결되고 상기 차륜 회전 정보에 따라서 위치를 결정하고 상기 위치에 대응하는 자기장을 측정하여 자기장 정보를 획득하고, 상기 위치 및 상기 자기장 정보를 이용하여 상기 일 공간에 대한 자기장 지도를 생성하는 자기장 지도 획득 장치;를 포함하는 자기장 지도 획득 시스템
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제1항에 있어서,상기 이동체는, 미리 정의된 상기 차륜의 회전 각도마다 상기 차륜 회전 정보를 획득하되, 상기 차륜 회전 정보는 상기 차륜의 회전 각도를 포함하는 자기장 지도 획득 시스템
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제1항에 있어서,상기 자기장 지도 획득 장치는, 상기 이동체에 고정적으로 또는 분리 가능하게 장착되고, 상기 이동체의 이동에 따라 함께 적어도 하나의 주행 경로를 따라 이동하는 자기장 지도 획득 시스템
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제3항에 있어서,상기 자기장 지도 획득 장치 및 상기 이동체 간의 통신 연결은 상기 경로의 주행 전에 또는 주행과 동시에 수행되고, 상기 경로의 종료 지점에서 종료되고,상기 자기장 지도 획득 장치는, 상기 이동체가 상기 주행 경로를 주행하는 동안 반복적으로 상기 위치에 대응하는 자기장을 측정하여 자기장 정보를 획득하는 자기장 지도 획득 시스템
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제1항에 있어서,상기 자기장 지도 획득 장치는 상기 차륜 회전 정보에 따라 연산된 위치 중에서 미리 설정된 간격에 따라 적어도 하나의 위치를 선별하고, 선별된 적어도 하나의 위치에 대응하는 자기장 정보를 획득하고, 선별된 적어도 하나의 위치에 대응하는 자기장 정보를 기반으로 자기장 지도를 생성하는 자기장 지도 획득 시스템
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적어도 하나의 이동체와 통신 가능하게 연결되고, 상기 적어도 하나의 이동체가 일 공간 내에서 차륜의 회전에 대응하여 주행하며 상기 차륜의 회전에 따라 획득한 차륜 회전 정보를 수신하는 통신부; 및상기 차륜 회전 정보에 따라서 위치를 결정하고 상기 위치에 대응하는 자기장을 측정하여 자기장 정보를 획득하고, 상기 위치 및 상기 자기장 정보를 이용하여 상기 일 공간에 대한 자기장 지도를 생성하는 프로세서;를 포함하는 자기장 지도 획득 장치
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제6항에 있어서,상기 차륜 회전 정보는, 상기 적어도 하나의 이동체의 차륜의 회전 각도를 포함하는 자기장 지도 획득 장치
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제6항에 있어서, 상기 적어도 하나의 이동체에 고정적으로 또는 분리 가능하게 장착되고, 상기 이동체의 이동에 따라 함께 적어도 하나의 주행 경로를 따라 이동하는 자기장 지도 획득 장치
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제8항에 있어서,상기 통신부는, 상기 적어도 하나의 이동체의 주행 개시 전 또는 주행 개시 후에 상기 적어도 하나의 이동체와 통신을 개시하고, 상기 주행 경로의 종료 지점에서 상기 적어도 하나의 이동체와의 통신을 종료하고,상기 프로세서는, 상기 적어도 하나의 이동체가 상기 주행 경로를 주행하는 동안 반복적으로 상기 위치에 대응하는 자기장을 측정하여 자기장 정보를 획득하는 자기장 지도 획득 장치
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제6항에 있어서,상기 프로세서는, 상기 차륜 회전 정보에 따라 연산된 위치 중에서 미리 설정된 간격에 따라 적어도 하나의 위치를 선별하고, 선별된 적어도 하나의 위치에 대응하는 자기장 정보를 선별하여 획득하고, 선별된 상기 적어도 하나의 위치에 대응하는 자기장 정보를 기반으로 자기장 지도를 생성하는 자기장 지도 획득 장치
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일 공간 내에서 차륜의 회전에 대응하여 이동체가 주행하는 단계;상기 이동체가 차륜의 회전에 따른 차륜 회전 정보를 획득하는 단계;상기 이동체와 통신 가능하게 연결된 자기장 지도 획득 장치가 상기 차륜 회전 정보를 획득하는 단계;상기 자기장 지도 획득 장치가 상기 차륜 회전 정보에 따라서 적어도 일 위치에서 자기장을 측정하여 자기장 정보를 획득하는 단계; 및상기 적어도 일 위치 및 상기 적어도 일 위치에 대응하는 상기 자기장 정보를 이용하여 상기 일 공간에 대한 자기장 지도를 생성하는 단계;를 포함하는 자기장 지도 획득 방법
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제11항에 있어서,상기 이동체가 적어도 일 경로의 종료 지점에 도착하면, 상기 자기장 정보의 획득이 종료되는 단계; 및상기 이동체가 적어도 일 경로의 종료 지점에 도착하면, 상기 자기장 지도 획득 장치 및 상기 이동체 간의 통신 연결이 종료되는 단계; 중 적어도 하나를 더 포함하는 자기장 지도 획득 방법
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제11항에 있어서,상기 자기장 지도 획득 장치는, 상기 이동체에 고정적으로 또는 분리 가능하게 장착되고, 상기 이동체의 이동에 따라 함께 적어도 하나의 주행 경로를 따라 이동하는 자기장 지도 획득 방법
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제11항에 있어서,상기 적어도 일 위치 및 상기 적어도 일 위치에 대응하는 상기 자기장 정보를 이용하여 상기 일 공간에 대한 자기장 지도를 생성하는 단계는,상기 자기장 지도 획득 장치가 상기 차륜 회전 정보에 따라 연산된 위치 중에서 미리 설정된 간격에 따라 적어도 하나의 위치를 선별하는 단계;선별된 상기 적어도 하나의 위치에 대응하는 자기장 정보를 선별하여 획득하는 단계; 및선별된 상기 적어도 하나의 위치에 대응하는 자기장 정보를 기반으로 자기장 지도를 생성하는 단계;를 포함하는 자기장 지도 획득 방법
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