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시작 상태에서 목표 상태까지의 최적 경로를 탐색하기 위해 상기 목표 상태를 출발하여 상기 시작 상태에 도착하는 초기 경로를 생성하는 단계;상기 초기 경로를 따라 상기 시작 상태에서 상기 목표 상태까지 단위 상태 간격으로 이동하면서 현재 상태(state)에서 상기 목표 상태까지의 경로 비용을 산출하는 단계;상기 경로 비용의 변화 유무를 검출하여 인플레이션 계수를 갱신하는 단계; 및갱신된 상기 인플레이션 계수를 기초로 상기 초기 경로를 갱신하여 재계획 경로를 생성하는 과정에서 상기 인플레이션 계수가 감소된 경우 재정렬된 상태 목록을 기초로 상기 재계획 경로를 생성하는 단계를 포함하는 무인이동체를 위한 인공지능 기반의 경로 재계획 방법
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제1항에 있어서, 상기 초기 경로를 생성하는 단계는특정 상태와 인접하는 적어도 하나의 인접 상태를 결정하는 단계;상기 적어도 하나의 인접 상태에 대해 상기 시작 상태에서 해당 인접 상태까지의 제1 경로 비용과 상기 해당 인접 상태에서 상기 목표 상태까지의 제2 경로 비용 간의 합산을 통해 인접 경로 비용을 산출하는 단계; 및상기 특정 상태에서 상기 인접 경로 비용이 최소인 인접 상태로 이동하는 이동 경로를 포함하도록 상기 초기 경로를 갱신하는 단계를 포함하는 것을 무인이동체를 위한 인공지능 기반의 경로 재계획 방법
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제1항에 있어서, 상기 인플레이션 계수를 갱신하는 단계는상기 경로 비용의 변화가 기 설정된 기준을 초과하는 경우 상기 인플레이션 계수를 단위 증가량만큼 증가시키고, 그렇지 않은 경우 상기 인플레이션 계수를 단위 감소량만큼 감소시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인이동체를 위한 인공지능 기반의 경로 재계획 방법
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제3항에 있어서, 상기 재계획 경로를 생성하는 단계는상기 현재 상태가 이전의 이동 경로 상에 존재하는 경우 상기 현재 상태의 상태 정보를 임시 장애물로 변경하여 상기 재계획 경로의 생성 과정에서 탐색되는 것을 방지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인이동체를 위한 인공지능 기반의 경로 재계획 방법
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제4항에 있어서, 상기 재계획 경로를 생성하는 단계는상기 인플레이션 계수가 증가된 경우, 상기 임시 장애물에 해당하는 상태들의 상태 정보를 초기화 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인이동체를 위한 인공지능 기반의 경로 재계획 방법
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제1항에 있어서, 상기 재계획 경로를 생성하는 단계는주어진 시작 상태, 목표 상태 및 인플레이션 계수를 갖는 고정된 환경에서 현재 경로를 계산하거나 개선하기 위한 탐색 과정을 반복적으로 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인이동체를 위한 인공지능 기반의 경로 재계획 방법
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제6항에 있어서, 상기 재계획 경로를 생성하는 단계는주어진 상기 목표 상태에서 시작하여 제1 대기열의 첫 번째 키 값이 주어진 상기 시작 상태의 키 값보다 작을 때까지 상기 탐색 과정을 반복하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인이동체를 위한 인공지능 기반의 경로 재계획 방법
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제7항에 있어서, 상기 재계획 경로를 생성하는 단계는상기 제1 대기열의 첫 번째 엘리먼트(element)의 키 값을 갱신하는 단계; 및상기 갱신된 키 값이 이전의 키 값보다 작은 경우 상기 첫 번째 엘리먼트와 상기 갱신된 키 값을 상기 제1 대기열에 삽입하고, 그렇지 않은 경우 상기 첫 번째 엘리먼트를 상기 제1 대기열에서 제거한 후 해당 상태를 기준으로 상기 탐색을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인이동체를 위한 인공지능 기반의 경로 재계획 방법
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시작 상태에서 목표 상태까지의 최적 경로를 탐색하기 위해 상기 목표 상태를 출발하여 상기 시작 상태에 도착하는 초기 경로를 생성하는 초기 경로 생성부;상기 초기 경로를 따라 상기 시작 상태에서 상기 목표 상태까지 단위 상태 간격으로 이동하면서 현재 상태(state)에서 상기 목표 상태까지의 경로 비용을 산출하는 경로 비용 산출부;상기 경로 비용의 변화 유무를 검출하여 인플레이션 계수를 갱신하는 인플레이션 계수 갱신부; 및갱신된 상기 인플레이션 계수를 기초로 상기 초기 경로를 갱신하여 재계획 경로를 생성하는 과정에서 상기 인플레이션 계수가 감소된 경우 재정렬된 상태 목록을 기초로 상기 재계획 경로를 생성하는 재계획 경로 생성부를 포함하는 무인이동체를 위한 인공지능 기반의 경로 재계획 장치
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