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모체에 속하는 발사관의 연장 방향을 따라 일정한 간격으로 수중 운동체의 일면에 설치되는 복수의 능동 음향 센서; 및상기 수중 운동체에 설치되고, 상기 복수의 능동 음향 센서로부터 거리 정보를 수신하고, 상기 복수의 능동 음향 센서 각각의 거리 정보를 임계 거리와 비교하여 상기 수중 운동체의 발사관 이탈 여부를 감지하는 발사 감지 로직 처리부를 포함하는 수중 운동체 발사 감지 장치
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제1 항에 있어서,상기 발사 감지 로직 처리부는 상기 수중 운동체의 발사 명령을 수신한 후 일정 시간 이후에 상기 복수의 능동 음향 센서의 거리 정보 중 일부가 임계 거리보다 크지 않으면 상기 수중 운동체가 상기 발사관을 이탈하지 않은 것으로 판단하는 수중 운동체 발사 감지 장치
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제1 항에 있어서,상기 발사 감지 로직 처리부는 상기 복수의 능동 음향 센서 각각의 거리 정보를 임계 거리와 비교하여 상기 수중 운동체의 발사관 내의 위치를 감지하는 수중 운동체 발사 감지 장치
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제1 항에 있어서,상기 발사 감지 로직 처리부는 상기 수중 운동체에 포함된 제1 관성항법장치로부터 상기 수중 운동체의 속도 정보를 수신하고, 상기 모체에 포함된 제2 관성항법장치로부터 상기 모체의 속도 정보를 수신하고, 상기 수중 운동체의 속도가 상기 모체의 속도보다 기준 속도를 초과하여 크지 않은 경우 상기 수중 운동체가 상기 발사관을 빠져나가지 못한 것으로 판단하는 수중 운동체 발사 감지 장치
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모체로부터 수중 운동체의 발사 명령을 수신하는 단계;상기 모체에 속하는 발사관의 연장 방향을 따라 일정한 간격으로 상기 수중 운동체의 일면에 설치되는 복수의 능동 음향 센서를 이용하여 거리를 측정하는 단계; 및상기 복수의 능동 음향 센서 각각에서 측정된 거리가 임계 거리보다 큰지 확인하여 상기 수중 운동체의 발사관 이탈 여부를 감지하는 단계를 포함하는 수중 운동체 발사 감지 방법
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제5 항에 있어서,상기 복수의 능동 음향 센서의 모든 측정된 거리가 상기 임계 거리보다 크지 않으면 상기 수중 운동체의 발사 명령을 수신한 후 일정 시간을 초과하였는지 확인하고, 상기 발사 명령을 수신한 후 일정 시간을 초과한 경우 상기 수동 이동체가 상기 발사관을 이탈하지 않은 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는 수중 운동체 발사 감지 방법
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제5 항에 있어서,상기 복수의 능동 음향 센서 각각에서 측정된 거리가 상기 임계 거리보다 크면 상기 수중 운동체의 속도와 상기 모체의 속도의 차이가 기준 속도보다 큰지 확인하는 안전 모드를 수행하여 상기 수중 운동체의 발사관 이탈 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 수동 운동체 발사 감지 방법
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제7 항에 있어서,상기 안전 모드를 수행하지 않는 일반 모드의 경우 상기 복수의 능동 음향 센서의 모든 측정된 거리가 상기 임계 거리보다 크면 상기 수중 운동체가 상기 발사관을 이탈한 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는 수중 운동체 발사 감지 방법
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모체에 속하는 발사관의 연장 방향을 따라 일정한 간격으로 상기 발사관의 일면에 설치되는 복수의 능동 음향 센서; 및상기 발사관에 설치되고, 상기 복수의 능동 음향 센서로부터 거리 정보를 수신하고, 상기 복수의 능동 음향 센서 각각의 거리 정보를 제1 임계 거리 및 제2 임계 거리와 비교하여 상기 수중 운동체의 발사관 이탈 여부를 감지하는 발사 감지 로직 처리부를 포함하는 수중 운동체 발사 감지 장치
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제9 항에 있어서,상기 발사 감지 로직 처리부는 상기 수중 운동체의 발사 명령을 수신한 후 일정 시간 이후에 상기 복수의 능동 음향 센서의 거리 정보 중 일부가 상기 제1 임계 거리보다 크지 않으면 상기 수중 운동체가 상기 발사관을 이탈하지 않은 것으로 판단하는 수중 운동체 발사 감지 장치
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제9 항에 있어서,상기 발사 감지 로직 처리부는 상기 복수의 능동 음향 센서의 모든 거리 정보가 상기 제1 임계 거리보다 크고 상기 제2 임계 거리보다 작으면 상기 수중 운동체가 상기 발사관을 이탈한 것으로 판단하는 수중 운동체 발사 감지 장치
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제9 항에 있어서,상기 발사 감지 로직 처리부는 상기 복수의 능동 음향 센서에서 측정된 거리가 상기 제1 임계 거리보다 작게 측정되는 부분에 상기 수중 운동체가 위치한 것으로 감지하는 수중 운동체 발사 감지 장치
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모체로부터 수중 운동체의 발사 명령을 수신하는 단계;상기 모체에 속하는 발사관의 연장 방향을 따라 일정한 간격으로 상기 발사관의 일면에 설치되는 복수의 능동 음향 센서를 이용하여 거리를 측정하는 단계; 및상기 복수의 능동 음향 센서 각각에서 측정된 거리가 제1 임계 거리보다 크고 제2 임계 거리보다 작은지 확인하여 상기 수중 운동체의 발사관 이탈 여부를 감지하는 단계를 포함하는 수중 운동체 발사 감지 방법
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제13 항에 있어서,상기 복수의 능동 음향 센서의 모든 측정된 거리가 상기 제1 임계 거리보다 크고 상기 제2 임계 거리보다 작은 범위에 속하지 않으면 상기 수중 운동체의 발사 명령을 수신한 후 일정 시간을 초과하였는지 확인하고, 상기 발사 명령을 수신한 후 일정 시간을 초과한 경우 상기 수동 이동체가 상기 발사관을 이탈하지 않은 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는 수중 운동체 발사 감지 방법
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제13 항에 있어서,상기 복수의 능동 음향 센서 각각에서 측정된 거리가 상기 제1 임계 거리보다 크고 상기 제2 임계 거리보다 작으면 상기 수중 운동체의 속도와 상기 모체의 속도의 차이가 기준 속도보다 큰지 확인하는 안전 모드를 수행하여 상기 수중 운동체의 발사관 이탈 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 수동 운동체 발사 감지 방법
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제15 항에 있어서,상기 안전 모드를 수행하지 않는 일반 모드의 경우 상기 복수의 능동 음향 센서의 모든 측정된 거리가 상기 제1 임계 거리보다 크고 상기 제2 임계 거리보다 작은 범위에 속하면 상기 수중 운동체가 상기 발사관을 이탈한 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는 수중 운동체 발사 감지 방법
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