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로봇 외부에 장착되어 외부 압력을 감지하는 복수의 센서 어레이,상기 복수의 센서 어레이에서 감지된 압력 변화를 기초로 충돌 위치 및 충돌 방향을 검출하는 센서 인터페이스부 및상기 센서 인터페이스부에서 검출된 충돌 위치 및 충돌 방향을 기초로 상기 로봇의 동작을 제어하는 제어부를 포함하고,상기 센서 인터페이스부는 상기 복수의 센서 어레이의 복수의 포인트에서 외력이 감지된 순서와 감지된 크기를 기초로 충돌 위치 및 충돌 방향을 판단하는,로봇 충돌 감지 시스템
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제1항에 있어서, 상기 복수의 센서 어레이는 로봇의 링크부 및 관절부에 장착되는, 로봇 충돌 감지 시스템
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제2항에 있어서, 상기 복수의 센서 어레이는 상기 로봇의 링크부에 장착되는 제1 센서 어레이 및 상기 로봇의 관절부에 장착되는 제2 센서 어레이를 포함하고, 상기 제1 센서 어레이 및 상기 제2 센서 어레이는 서로 다른 형태의 접촉 센서를 포함하는, 로봇 충돌 감지 시스템
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제3항에 있어서, 상기 제1 센서 어레이는 유연 기판을 포함하는 제1 센서를 포함하고, 상기 제2 센서 어레이는 신축성 전극을 포함하는 제2 센서를 포함하는, 로봇 충돌 감지 시스템
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제1항에 있어서, 상기 센서 인터페이스부는 상기 복수의 센서 어레이 중 하나의 센서 어레이의 복수의 포인트에서 감지된 외력을 기초로 충돌 위치 및 충돌 방향을 판단하는, 로봇 충돌 감지 시스템
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제1항에 있어서, 상기 센서 인터페이스부는 상기 복수의 센서 어레이 중 서로 다른 두 개 이상의 센서 어레이의 복수의 포인트에서 감지된 외력을 기초로 충돌 위치 및 충돌 방향을 판단하는, 로봇 충돌 감지 시스템
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제1항에 있어서,상기 센서 인터페이스부는 상기 복수의 센서 어레이에서 감지된 압력 변화를 기초로 충돌 강도를 더 검출하고,상기 제어부는 상기 센서 인터페이스부에서 검출한 충돌 위치, 충돌 방향 및 충돌 강도를 기초로 로봇의 정지 또는 회피 이동을 제어하는, 로봇 충돌 감지 시스템
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8
제1항에 있어서,상기 복수의 센서 어레이는 데이지 체인(daisy-chain) 방식으로 연결되는, 로봇 충돌 감지 시스템
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센서 어레이의 복수의 포인트에서의 압력을 감지하는 압력 감지 단계, 상기 압력 감지 단계에서 감지된 압력 변화에 관한 정보를 통합하는 데이터 통합 단계, 상기 데이터 통합 단계에서 검출된 정보를 기초로 충돌 위치 및 충돌 방향을 판단하는 충돌 판단 단계 및 상기 충돌 위치 및 충돌 방향을 고려하여 로봇의 동작을 제어하는 동작 제어 단계를 포함하고, 상기 충돌 판단 단계에서는 상기 복수의 포인트에서 압력 변화가 감지된 순서와 감지된 크기를 기초로 충돌 위치 및 충돌 방향을 판단하는, 로봇 충돌 감지 방법
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