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3D LIDAR 스캐닝 위치 생성 방법에 있어서,실내 공간이 도시된 도면을 입력 받는 단계;상기 입력된 도면으로부터 상기 실내 공간의 바닥을 나타내는 경계를 추출하여 스캐닝 대상을 선정하는 단계;상기 스캐닝 대상으로부터 비지배정렬 유전자 알고리즘-II(NSGA-II)을 사용하여 최적화된 스캐닝 위치를 추출하는 단계; 및 상기 최적화된 스캐닝 위치를 상기 입력된 도면에 시각적으로 표시하는 단계를 포함하고,상기 스캐닝 대상을 선정하는 단계는,상기 입력된 도면으로부터 외벽을 추출하여 제거하는 단계; 및내벽 또는 내벽 및 기둥을 추출하는 단계를 포함하고,상기 실내 공간의 바닥을 나타내는 경계는 상기 내벽 또는 상기 내벽 및 상기 기둥에 의해 형성되는 경계에 의해 형성되는,3D LIDAR 스캐닝 위치 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 최적화된 스캐닝 위치를 추출하는 단계는, (a) 상기 스캐닝 대상으로부터 임의의 후보 스캐닝 위치의 개수 및 임의의 후보 스캐닝 위치의 생성 패턴을 생성하여 상기 NSGA-II의 입력 변수의 집단으로 설정하는 단계;(b) 상기 후보 스캐닝 위치의 개수 및 상기 후보 스캐닝 위치의 생성 패턴으로부터 스캔 영역을 시뮬레이션하는 단계;(c) 상기 후보 스캐닝 위치의 개수, 상기 후보 스캐닝 위치의 생성 패턴 및 시뮬레이션된 스캔 영역으로부터 상기 NSGA-II의 적합성 목표를 산출하여 적합도를 평가하는 단계; 및(d) 상기 (a) 내지 (c) 단계를 반복하는 최적화 단계를 포함하는, 3D LIDAR 스캐닝 위치 생성 방법
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제3항에 있어서,상기 NSGA-II의 적합성 목표는 상기 스캐닝 위치의 개수, 상기 스캐닝 대상 대비 상기 시뮬레이션된 스캔 영역의 비율 및 상기 스캔 영역이 중첩된 영역의 면적을 포함하는, 3D LIDAR 스캐닝 위치 생성 방법
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제4항에 있어서,상기 최적화 단계는, 상기 스캐닝 위치의 개수를 최소화하고, 상기 스캐닝 대상 대비 상기 시뮬레이션된 스캔 영역의 비율을 최대화하고, 상기 스캔 영역이 중첩된 영역의 면적을 최소화하는 방향으로 진행되는, 3D LIDAR 스캐닝 위치 생성 방법
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제3항에 있어서,상기 최적화 단계는, 기설정된 적합도 수준 및 기설정된 최대 진화수 중 적어도 하나 이상에 도달할 때까지 반복적으로 수행되는, 3D LIDAR 스캐닝 위치 생성 방법
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제3항에 있어서,상기 최적화 단계는, 적합도가 평가된 입력 변수의 집단을 확률적으로 선택(selection), 교배(crossover), 또는 돌연변이(mutation)의 유전적 조작을 통해 이전 세대와 상이한 새로운 입력 변수로 구성된 새로운 세대를 생성하는, 3D LIDAR 스캐닝 위치 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 최적화된 스캐닝 위치가 소정의 오프셋 거리를 가지도록 수정된 스캐닝 위치를 생성하는 단계를 더 포함하고,상기 입력된 도면에 수정된 스캐닝 위치를 시각적으로 표시하는, 3D LIDAR 스캐닝 위치 생성 방법
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