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복수의 타겟을 촬영하는 제1 영상 획득부 및 제2 영상 획득부를 사용하는 미학습 물체 검출 방법에 있어서,상기 제1 영상 획득부로부터 제1 영상을 획득하는 단계;상기 제2 영상 획득부로부터 제2 영상을 획득하는 단계;상기 제1 영상 및 제2 영상을 기초로 상기 복수의 타겟을 인식하는 단계; 및 상기 복수의 타겟 중 미리 학습된 제1 타겟과 비학습된 제2 타겟을 구분하는 단계;를 포함하는 것인, 스테레오 카메라 기반 미학습 물체 검출 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 영상 및 제2 영상을 기초로 상기 복수의 타겟을 인식하는 단계는, 상기 제1 영상을 기초로 깊이 정보를 포함하는 깊이 맵을 획득하는 단계;상기 깊이 맵을 프레임 별로 이진화하는 단계;상기 이진화된 깊이 맵을 기초로 최빈 데이터를 획득하여 잡음을 제거하는 단계; 및상기 최빈 데이터를 기초로 상기 복수의 타겟에 대한 복수의 좌표값을 획득하는 단계;를 포함하는 것인, 스테레오 카메라 기반 미학습 물체 검출 방법
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제2항에 있어서,상기 제1 영상 및 제2 영상을 기초로 상기 복수의 타겟을 인식하는 단계는, 상기 제2 영상을 기초로 제1 학습 알고리즘을 수행하는 단계; 및상기 학습 결과를 기초로 상기 제1 타겟의 좌표값을 획득하는 단계;를 포함하는 것인, 스테레오 카메라 기반 미학습 물체 검출 방법
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제3항에 있어서,상기 복수의 타겟 중 미리 학습된 제1 타겟과 비학습된 제2 타겟을 구분하는 단계는, 상기 제1 영상으로부터 획득한 상기 복수의 좌표값과, 상기 제2 영상으로부터 획득한 상기 제1 타겟의 좌표값을 기초로, 상기 제1 타겟과 상기 제2 타겟을 구분하는 것인, 스테레오 카메라 기반 미학습 물체 검출 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 영상 획득부는, 광 이미지로부터 영상 이미지를 생성하는 카메라 모듈;을 포함하고, 상기 카메라 모듈은, 측벽에 관통홀을 포함하는 하우징;상기 관통홀에 설치된 렌즈; 및상기 렌즈를 구동하는 구동부;를 포함하는 것인, 스테레오 카메라 기반 미학습 물체 검출 방법
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복수의 타겟의 제1 영상을 촬영하는 제1 영상 획득부;상기 복수의 타겟의 제2 영상을 촬영하는 제2 영상 획득부; 및상기 제1 영상 및 상기 제2 영상을 기초로 상기 복수의 타겟을 인식하고, 상기 복수의 타겟 중 미리 학습된 제1 타겟과 비학습된 제2 타겟을 구분하는 제어부;를 포함하는, 스테레오 카메라 기반 미학습 물체 검출 시스템
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제6항에 있어, 상기 제1 영상 획득부는, 광 이미지로부터 영상 이미지를 생성하는 카메라 모듈;을 포함하고, 상기 카메라 모듈은, 측벽에 관통홀을 포함하는 하우징;상기 관통홀에 설치된 렌즈; 및상기 렌즈를 구동하는 구동부;를 포함하는 것인, 스테레오 카메라 기반 미학습 물체 검출 시스템
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제6항에 있어서,상기 제어부는, 상기 제1 영상을 기초로 깊이 정보를 포함하는 깊이 맵을 획득하고, 상기 깊이 맵을 프레임 별로 이진화하며, 상기 이진화된 깊이 맵을 기초로 최빈 데이터를 획득하여 잡음을 제거하고, 상기 최빈 데이터를 기초로 상기 복수의 타겟에 대한 복수의 좌표값을 획득하는 것인, 스테레오 카메라 기반 미학습 물체 검출 시스템
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제8항에 있어서,상기 제어부는, 상기 제1 영상 및 제2 영상을 기초로 상기 복수의 타겟을 인식하고, 상기 제2 영상을 기초로 제1 학습 알고리즘을 수행하며, 상기 학습 결과를 기초로 상기 제1 타겟의 좌표값을 획득하는 것인, 스테레오 카메라 기반 미학습 물체 검출 시스템
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제9항에 있어서,상기 제어부는, 상기 제1 영상으로부터 획득한 상기 복수의 좌표값과, 상기 제2 영상으로부터 획득한 상기 제1 타겟의 좌표값을 기초로, 상기 제1 타겟과 상기 제2 타겟을 구분하는 것인, 스테레오 카메라 기반 미학습 물체 검출 시스템
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명령어들을 저장하는 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체로서,상기 명령어들은 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 프로세서로 하여금 제1항의 방법을 수행하게 하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체
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