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제어부가 송전설비를 따라 무인항공기의 비행을 제어하여 이동시키는 단계; 상기 제어부가 상기 무인항공기를 이동시키면서 비행정보와 촬영부를 통해 촬영영상을 수집하는 단계; 상기 제어부가 상기 촬영영상을 전처리하고 1차원 행렬로 차원을 축소하는 단계; 상기 제어부가 코로나 방전의 세기와 상기 송전설비의 위치를 기반으로 절대좌표계에 사상하는 단계; 상기 제어부가 상기 절대좌표계에 사상된 송전선로의 각 지점에서 코로나 방전의 일관성을 계산하는 단계; 및 상기 제어부가 코로나 방전의 일관성을 기반으로 상기 송전설비를 진단하여 출력하는 단계;를 포함하되, 상기 송전설비를 진단할 때, 상기 제어부가 코로나 방전의 일관성 수치를 기반으로 송전설비에서 결함이 발생한 위치인 결함위치를 특정하되, 상기 결함 위치는 무인항공기의 점검 시작점(wp1)에 대응하는 송전선로 시작점(p1)으로부터 상기 결함 위치까지의 거리(xfault) 및 상기 송전선로 시작점(p1)과 상기 결함 위치 간의 고도차(vfault)로 특정되며, 상기 송전선로 시작점(p1)으로부터 상기 결함 위치까지의 거리(xfault)는, 송전선로가 포함된 TL 평면에서의 사다리꼴, 상기 결함 위치에 대응하는 무인항공기의 위치(P)와 상기 점검 시작점(wp1) 사이의 거리(ℓfault), 상기 송전선로 시작점(p1)과 송전선로의 끝점(p2) 사이의 수평거리(xp1p2), 및 상기 무인항공기의 점검 시작점(wp1)과 점검 종료점(wp2) 사이의 거리(L)에 근거하여 산출되고,상기 고도차(vfault)는 상기 거리(ℓfault), 상기 송전선로 시작점(p1)과 송전선로 끝점(p2) 사이의 고도차(p2z - p1z), 이도(S),및 상기 점검 시작점(wp1)과 점검 종료점(wp2) 사이의 거리(L)에 근거하여 산출되며,상기 사다리꼴은 상기 무인항공기의 점검 시작점(wp1), 무인항공기의 점검 종료점(wp2), 송전선로의 시작점(p1), 및 송전선로의 끝점(p2)으로 이루어지고, 상기 촬영영상을 수집하는 단계는, 상기 제어부가 상기 무인항공기를 제어하여 송전선로의 이도에 따라 짐벌을 이용해 촬영각도를 제어하거나, 수평을 유지하면서 고도를 조절하여 상기 촬영부로부터 상기 촬영영상을 수집하며, 상기 절대좌표계에 사상하는 단계는, 상기 제어부가 상기 촬영영상으로부터 코로나 방전과 관련없는 부분을 삭제하여 전처리하는 단계; 상기 제어부가 전처리한 상기 촬영영상으로부터 코로나 방전의 세기를 분석하여 1차원 행렬로 차원을 축소하는 단계; 및 상기 제어부가 차원이 축소된 코로나 방전의 세기를 시간-위치정보를 기반으로 상기 절대좌표계에 사상하는 단계를 포함하고, 상기 전처리하는 단계는, 상기 제어부가 촬영영상으로부터 코로나 방전과 관련 없는 OSD(On Screen Display) 부분을 삭제하고, 배경 블랙크닝(blackening) 작업을 수행하며, 화면을 구성하는 2차원 행렬의 모든 행에, 한 행 위의 원소 값을 더하여 줄무늬를 제거하여 전처리하는 것을 특징으로 하는 무인항공기를 이용한 송전설비의 진단방법
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