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사용자의 발이 안착되는 발목 근육 훈련 장치;상기 발목 근육 훈련 장치에 설치되며, 상기 사용자의 발목으로부터 인가되는 반작용돌림힘(Reaction Torque)을 감지하는 감지부; 및상기 사용자의 발목 관절의 각도 변화를 유도하도록 상기 발목 근육 훈련 장치를 제어하며, 상기 감지부에서 감지되는 상기 반작용돌림힘을 모니터링하는 제어부를 포함하는 발목 근육 훈련 장치의 제어 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 제어부에 입력되는 모드는,수동운동 모드와, 감각훈련 모드와, 능동운동 모드를 포함하는 발목 근육 훈련 장치의 제어 시스템
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청구항 2에 있어서,상기 제어부는,입력되는 모드가 상기 수동운동 모드인 경우, 상기 감지부에서 감지된 상기 반작용돌림힘을 통해 상기 사용자의 발목의 최대 관절가동범위(Range Of Motion, ROM)를 도출하고, 상기 최대 관절가동범위 내에서 상기 사용자의 발목 관절의 각도 변화를 유도하도록 상기 발목 근육 훈련 장치의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 발목 근육 훈련 장치의 제어 시스템
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청구항 3에 있어서,상기 발목 근육 훈련 장치에 설치되며, 수동운동 시 상기 사용자의 발목 관절의 각도 변화에 따른 주동근(Agonist)을 자극하는 FES(Functional Electrical Stimulation)부를 더 포함하는 발목 근육 훈련 장치의 제어 시스템
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청구항 2에 있어서,상기 제어부는,입력되는 모드가 상기 감각훈련 모드인 경우, 상기 감지부에서 감지되는 상기 반작용돌림힘을 모니터링하여 상기 사용자에게 시각적 피드백을 제공하는 것을 특징으로 하는 발목 근육 훈련 장치의 제어 시스템
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청구항 2에 있어서,상기 제어부는,입력되는 모드가 상기 능동운동 모드인 경우, 상기 감지부에서 감지된 상기 반작용돌림힘을 통해 상기 사용자의 능동근력을 도출하는 것을 특징으로 하는 발목 근육 훈련 장치의 제어 시스템
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청구항 6에 있어서,상기 제어부는,입력되는 모드가 등속성(Isokinetic) 능동운동 모드인 경우, 상기 능동근력이 기설정된 문턱치 이상이 되면 상기 발목 근육 훈련 장치가 일정한 속도로 동작되도록 상기 발목 근육 훈련 장치를 제어하는 것을 특징으로 하는 발목 근육 훈련 장치의 제어 시스템
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청구항 6에 있어서,상기 제어부는,입력되는 모드가 등장성(Isotonic) 능동운동 모드인 경우, 상기 사용자가 임의의 방향으로 발목을 운동할 때 상기 발목 근육 훈련 장치가 상기 능동근력에 따른 일정한 돌림힘을 출력하도록 상기 발목 근육 훈련 장치를 제어하는 것을 특징으로 하는 발목 근육 훈련 장치의 제어 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 감지부는,복수개의 로드셀(Load Cell)로 마련되는 것을 특징으로 하는 발목 근육 훈련 장치의 제어 시스템
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