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머신비전을 이용한 트레이 정리 로봇에 있어서,내부에 공간을 형성하는 정리대;상기 정리대에 설치되어 3축 이동을 하는 이동부;트레이를 촬영하여 트레이 상의 컵을 인식하는 비전카메라; 및상기 비전카메라를 통해 컵의 좌표를 확인하여 이동을 제어하는 제어부;를 포함하여 구성되되,상기 정리대는,손님이 트레이를 내려놓을 때 트레이를 고정하는 고정부와, 정리후 트레이를 보관하기 위한 승강기형태의 보관부가 구비된 트레이보관부와,컵의 잔유물 및 빨대를 거르기 위해 설치되는 거름망과, 음료배출통이 구비된 음료배출부를 포함하여 구성되는 머신비전을 이용한 트레이 정리 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 보관부는,트레이를 상하로 이동시키는 모터와, 상기 모터의 구동축에 연결되며 정역방향 회전할 수 있는 볼스크류와, 상기 볼스크류와 같은 선상에 설치되는 제1 가이드봉과, 상기 제1 가이드봉에 연결되며 트레이를 놓는 제1 가이드판과, 상기 볼스크류에 연결되는 제2 가이드판과, 상기 제1 가이드판과 제2 가이드판을 연결하는 제2 가이드봉을 포함하는 머신비전을 이용한 트레이 정리 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 이동부는,상기 정리대 모서리에 형성되는 수직프레임과 수직프레임의 상부를 잇는수평프레임으로 형성되는 프레임과,상기 프레임에 설치되어 x축, y축, z축을 이동하는 각각의 이동레일과, 상기 이동레일에서 이동하는 각각의 이동체와,상기 이동레일에 설치되어 이동체를 이동시키는 각각의 모터와,컵을 파지하기 위한 그리퍼를 포함하는 머신비전을 이용한 트레이 정리 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 제어부는, 상기 비전카메라로부터 제공된 촬영 데이터에서 대상물을 검출하는 비전제어부와,상기 비전제어부에 따라 상기 이동부를 이동시키는 이동제어부와,상기 보관부를 제어하는 트레이제어부를 포함하는 머신비전을 이용한 트레이 정리 로봇
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제 5 항에 있어서,상기 비전제어부는,상기 비전카메라로부터 제공된 촬영 데이터에서 컵을 인식하여 원으로 변환하는 써클변환부와,상기 써클변환부로부터 변환된 원의 중심을 찾고 좌표 값을 추출하는 좌표추출부를 포함하는 머신비전을 이용한 트레이 정리 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 머신비전을 이용한 트레이 정리 로봇은,상기 제어부를 통하여 외부단말기에 설치되는 어플리케이션에 의해서 제어되며,상기 제어부는 어플리케이션과 통신하는 통신부와 상태를 알려주는 알림부를 더 포함하는 머신비전을 이용한 트레이 정리 로봇
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