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프로세서가, 자전거도로 및 산책로에 대한 기존의 학습 이미지를 기반으로 차선분류 모델을 생성하는 단계;이동용 소형 임베디드 시스템에 부착되는 영상 수집부가, 이동용 소형 임베디드 시스템의 주행 중에 자전거도로 및 산책로의 원본 이미지를 수집하는 단계;프로세서가, 수집된 원본 이미지를 차선분류 모델에 입력하여, 차선 이진분류를 수행하여, 차선의 마스킹 이미지를 생성하는 단계;프로세서가, 생성된 마스킹 이미지를 후처리하는 단계; 프로세서가, 마스킹 이미지와 후처리 이미지를 비교하는 단계;마스킹 이미지와 후처리 이미지 간의 차선검출 위치의 차이값이 기설정된 임계값 이하인 경우, 프로세서가, 속도 및 조향각 제어 수행을 위해, 후처리 이미지를 이동용 소형 임베디드 시스템의 주행 제어 수단에 전달하는 단계; 및 프로세서가, 차선분류 모델의 성능 강화를 위해, 후처리 이미지를 새로운 학습 이미지로 저장하는 단계;를 포함하는 자전거도로 및 산책로 차선인식 알고리즘의 성능강화 및 주행제어 방법
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청구항 1에 있어서,후처리 단계는, 마스킹 이미지에 차선의 길이, 차선의 각도 및 차선의 위치에 대하여 설정된 후처리 조건이 반영되도록 하여, 후처리 이미지를 생성하는 것을 특징으로 하는 자전거도로 및 산책로 차선인식 알고리즘의 성능강화 및 주행제어 방법
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청구항 1에 있어서,프로세서는, 차선분류에 소요되는 시간에 따라 이동용 소형 임베디드 시스템의 주행 속도 설정 및 이미지 상하단 분할선을 설정하는 것을 특징으로 하는 자전거도로 및 산책로 차선인식 알고리즘의 성능강화 및 주행제어 방법
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청구항 3에 있어서,프로세서는,차선의 마스킹 이미지를 생성하고, 생성된 마스킹 이미지를 후처리하여, 후처리 이미지를 생성하되, 차선분류에 소요되는 시간을 획득하기 위해, 마스킹 이미지의 생성 작업 및 후처리 작업에 소요되는 시간을 저장하는 것을 특징으로 하는 자전거도로 및 산책로 차선인식 알고리즘의 성능강화 및 주행제어 방법
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청구항 3에 있어서,프로세서는, 마스킹 이미지와 후처리 이미지 비교 시, 마스킹 이미지와 후처리 이미지 간의 차선검출 위치의 차이값을 계산하고, 차이값이 임계값 이하인 경우, 후처리 이미지가 이미지 상하단 분할선에 따라 분할된 이미지 중 차량에서 가까운 앞구간의 이미지인 하단 이미지를 주행 제어 수단에 전달하고, 하단 이미지를 새로운 학습 이미지로 저장하는 것을 특징으로 하는 자전거도로 및 산책로 차선인식 알고리즘의 성능강화 및 주행제어 방법
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청구항 5에 있어서,프로세서는, 차이값이 임계값을 초과하면, 현재의 후처리 이미지(t) 이전에 취득된 후처리 이미지(t-1)가 이미지 상하단 분할선에 따라 분할된 이미지 중 차량에서 먼 뒷구간의 이미지인 상단 이미지를 주행 제어 수단에 전달하는 것을 특징으로 하는 자전거도로 및 산책로 차선인식 알고리즘의 성능강화 및 주행제어 방법
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청구항 6에 있어서,프로세서는,차이값이 임계값을 초과하면, 현재의 후처리 이미지(t)에 대하여 사용자의 검수를 통해 학습 이미지 적용 여부가 결정되도록, 현재의 후처리 이미지(t)를 다른 후처리 이미지와 선별하여 저장하는 것을 특징으로 하는 자전거도로 및 산책로 차선인식 알고리즘의 성능강화 및 주행제어 방법
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이동용 소형 임베디드 시스템에 부착되어, 이동용 소형 임베디드 시스템의 주행 중에 자전거도로 및 산책로의 원본 이미지를 수집하는 영상 수집부; 및 자전거도로 및 산책로에 대한 기존의 학습 이미지를 기반으로 차선분류 모델을 생성하고, 영상 수집부를 통해 수집된 원본 이미지를 차선분류 모델에 입력하여, 차선 이진분류를 수행하여, 차선의 마스킹 이미지를 생성하고, 생성된 마스킹 이미지를 후처리하고, 마스킹 이미지와 후처리 이미지를 비교하여, 마스킹 이미지와 후처리 이미지 간의 차선검출 위치의 차이값이 기설정된 임계값 이하인 경우, 속도 및 조향각 제어 수행을 위해, 후처리 이미지를 이동용 소형 임베디드 시스템의 주행 제어 수단에 전달하고, 차선분류 모델의 성능 강화를 위해, 후처리 이미지를 새로운 학습 이미지로 저장하는 프로세서;를 포함하는 자전거도로 및 산책로 차선인식 알고리즘의 성능강화 및 주행제어 시스템
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