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수중운동체의 측면에 고정되고, 복수의 하이드로폰 배열을 포함하는 제1 배열 지지부와, 상기 제1 배열 지지부의 양측 단부에 각각 힌지 결합하여 접거나 펼칠 수 있고, 복수의 하이드로폰 배열을 포함하는 제2 배열 지지부 및 제3 배열 지지부를 포함하는 가변형 선측배열 소나;형상 정보 신호에 따라 상기 가변형 선측배열 소나를 접힘 상태 또는 펼침 상태로 변경하는 소나 가변동작부; 및상기 가변형 선측배열 소나로부터 수중음향신호를 획득하여 표적을 탐지하는 신호처리부를 포함하는, 수중운동체의 가변형 선측배열 소나 시스템
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제1항에 있어서,상기 소나 가변동작부는,상기 가변형 선측배열 소나가 접힘 상태일 때, 상기 제2 배열 지지부 및 상기 제3 배열 지지부를 상기 제1 배열 지지부에 접하도록 접철하고,상기 가변형 선측배열 소나가 펼침 상태일 때, 상기 제2 배열 지지부 및 상기 제3 배열 지지부를 상기 제1 배열 지지부와 평행을 이루도록 펼치는, 수중운동체의 가변형 선측배열 소나 시스템
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제1항에 있어서,상기 제2 배열 지지부 및 상기 제3 배열 지지부는 동일한 길이를 갖고,접힘 상태에서, 상기 제2 배열 지지부 및 상기 제3 배열 지지부는 상기 제1 배열 지지부의 하면에 접하며,펼침 상태에서, 상기 제2 배열 지지부 및 상기 제3 배열 지지부는 상기 제1 배열 지지부를 기준으로 대칭을 이루는 수중운동체의 가변형 선측배열 소나 시스템
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제3항에 있어서,상기 제1 배열 지지부는 N개의 하이드로폰들을 구비하고,상기 제2 배열 지지부 및 상기 제3 배열 지지부는 N/2개의 하이드로폰들을 구비하는, 수중운동체의 가변형 선측배열 소나 시스템
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제1항에 있어서,상기 제1 배열 지지부, 제2 배열 지지부 및 상기 제3 배열 지지부는 일정한 간격으로 이격되어 일렬로 배치되는 복수의 하이드로폰을 포함하고,상기 일정한 간격은 분석 대상 주파수의 파장의 절반인, 수중운동체의 가변형 선측배열 소나 시스템
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수중운동체에 있어서,상기 수중운동체의 추진력을 생성하는 추진부;상기 추진부의 동작을 중단하였을 때, 상기 수중운동체의 호버링 상태를 유지하는 부력조절부;상기 수중운동체의 측면에 고정되고, 형상 정보 신호에 따라, 복수의 배열 지지부를 포함하는 가변형 선측배열 소나를 접힘 상태 또는 펼침 상태로 변경하여 수중음향신호를 획득하는 가변형 선측배열 소나 시스템; 및상기 수중음향신호를 기초로, 상기 형상 정보 신호를 생성하고, 상기 추진부 및 상기 부력조절부를 제어하는 제어부를 포함하는, 수중운동체
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제6항에 있어서,상기 가변형 선측배열 소나 시스템은, 수중운동체의 측면에 고정되고, 복수의 하이드로폰 배열을 포함하는 제1 배열 지지부와, 상기 제1 배열 지지부의 양측 단부에 각각 힌지 결합하여 접거나 펼칠 수 있고, 복수의 하이드로폰 배열을 포함하는 제2 배열 지지부 및 제3 배열 지지부를 포함하는 가변형 선측배열 소나;형상 정보 신호에 따라 상기 제2 배열 지지부 및 상기 제3 배열 지지부를 접거나 펼치는 소나 가변동작부; 및상기 제1 배열 지지부, 상기 제2 배열 지지부 및 상기 제3 배열 지지부로부터 수중음향신호를 획득하여 표적을 탐지하는 신호처리부를 포함하는, 수중운동체
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제6항에 있어서,상기 제어부는,상기 수중운동체가 기동 중일 때, 상기 가변형 선측배열 소나를 접힘 상태로 유지하고,상기 가변형 선측배열 소나가 상기 수중음향신호로부터 표적을 감지한 경우, 상기 추진부의 동작을 중단하고 상기 부력조절부를 이용하여 상기 수중운동체를 호버링 하고, 상기 가변형 선측배열 소나 시스템에 상기 형상 정보 신호를 전달하여, 상기 가변형 선측배열 소나를 펼침 상태로 변경하는, 수중 운동체
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수중운동체의 동작 방법에 있어서,접힘 상태의 가변형 선측배열 소나가 수중음향신호를 획득하여 신호처리부에 전달하는 단계;상기 신호처리부가 상기 수중음향신호로부터 표적을 감지한 경우, 상기 신호처리부가 제어부로 감지 신호를 전송하고, 상기 제어부는 형상 정보 신호를 생성하여 소나 가변동작부로 전송하는 단계; 상기 소나 가변동작부가 상기 형상 정보 신호에 따라 상기 가변형 선측배열 소나를 펼치는 단계; 및상기 신호처리부가 상기 가변형 선측배열 소나가 획득한 표적의 수중음향신호로부터 표적의 추적 방위를 산출하는 단계를 포함하는, 수중운동체의 동작 방법
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제9항에 있어서,상기 제어부가 형상 정보 신호를 생성하여 소나 가변동작부로 전송하는 단계는,상기 제어부가 상기 수중운동체의 기동을 위한 추진부의 동작을 중단하는 단계; 및상기 제어부가 부력조절부를 이용하여 상기 수중운동체를 호버링하는 단계를 포함하는, 수중운동체의 동작 방법
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제9항에 있어서, 상기 소나 가변동작부가 상기 형상 정보 신호에 따라 상기 가변형 선측배열 소나를 펼치는 단계는,상기 소나 가변동작부가 제1 배열 지지부에 접하도록 접철된 제2 배열 지지부 및 제3 배열 지지부를 상기 제1 배열 지지부와 평행을 이루도록 펼치는 단계를 포함하고, 상기 제1 배열 지지부는 상기 수중운동체의 측면에 고정되어 복수의 하이드로폰 배열을 포함하고,상기 제2 배열 지지부 및 상기 제3 배열 지지부는 상기 제1 배열 지지부의 양측 단부에 각각 힌지 결합하여 접거나 펼칠 수 있으며 복수의 하이드로폰 배열을 포함하는 것인, 수중운동체의 동작 방법
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