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깊이 영상으로부터 사람의 신체 영역에 대한 복수의 관절 부위를 검출하는 단계;상기 검출된 관절 부위들 각각에 대해 신체 영역의 중심을 기준으로 좌우 대칭인 한쌍의 점좌표를 획득하는 단계;상기 검출된 관절 부위들 중 적어도 2개 이상의 쌍에 대한 점좌표를 이용하여 신체 영역의 중심선을 검출하는 단계;상기 중심선과 사람이 서있는 지면에 평행한 수평기준라인 사이의 각도를 계산하는 단계;상기 깊이 영상을 구성하는 복수의 이미지 프레임들에 대해 중심선과 수평기준라인 사이의 각도들을 계산하여 각도 변화량을 계산하는 단계;상기 중심선과 수평기준라인의 각도가 미리 설정된 임계 각도 이하인지를 판단하는 단계;상기 중심선과 수평기준라인의 각도가 임계 각도 이하인 경우, 복수의 이미지 프레임들로부터 획득한 각도 변화량이 미리 설정된 임계 각도변화량보다 큰지를 판단하는 단계; 및상기 각도 변화량이 임계 각도변화량보다 큰 경우에는 사람에게 낙상 상황이 발생한 것으로 판단하는 단계를 포함하는딥러닝 모델을 이용한 낙상 상황 검출방법
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제1항에 있어서,상기 복수의 이미지 프레임들은 상기 중심선과 수평기준라인 사이의 각도가 임계 각도 이하인 영역인 이미지 프레임을 기준으로 전후 복수의 이미지 프레임들인딥러닝 모델을 이용한 낙상 상황 검출방법
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제1항에 있어서,상기 신체 영역의 중심을 기준으로 좌우 대칭인 한쌍의 점좌표를 획득하는 단계는,상기 복수의 관절 부위 중 한쌍의 점좌표를 획득한 제1 관절 부위와 상기 복수의 관절 부위 중 한쌍의 점좌표를 구성하지 못한 제2 관절 부위를 제공하는 단계;상기 제2 관절 부위에 대한 하나의 점좌표와 상기 제1 관절 부위에 대한 한쌍의 점좌표를 이용하여 상기 제2 관절 부위의 하나의 점좌표와 대응되는 추정 점좌표를 획득하는 단계;상기 제1 관절 부위의 한쌍의 점좌표와 상기 제2 관절 부위의 점좌표와 추정 점좌표를 이용하여 신체 영역의 중심선을 검출하는 단계를 포함하는딥러닝 모델을 이용한 낙상 상황 검출방법
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제3항에 있어서,상기 추정 점좌표를 획득하는 단계는,상기 제2 관절 부위의 점좌표와 상기 제1 관절 부위의 한쌍의 점좌표 중 상기 제2 관절 부위의 점좌표 영역에 존재하는 점좌표를 이용하여 수평기준라인에 수직한 제1 및 제2 수직라인을 획득하는 단계;상기 제1 및 제2 수직라인 상에 존재하는 상기 제2 관절 부위의 점좌표와 상기 제1 관절 부위의 점좌표 사이의 거리를 계산하는 단계;상기 계산된 거리를 이용하여 제2 관절 부위의 점좌표와 대응되는 추정 점좌표를 획득하는 단계를 포함하는딥러닝 모델을 이용한 낙상 상황 검출방법
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제1항에 있어서,상기 중심선과 사람이 서있는 지면에 평행한 수평기준라인 사이의 각도(θ)를 계산하는 단계는,상기 중심선을 검출하기 위해 이용한 두 쌍의 관절 부위에 대한 점좌표들에 대한 중심점을 획득하는 단계;상기 중심점의 좌표를 이용하여 수학식(1)에 의해 각도를 계산하는 단계를 포함하는
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제5항에 있어서,상기 깊이 영상을 구성하는 복수의 이미지 프레임들에 대해 중심선과 수평기준라인 사이의 각도들을 계산하여 각도 변화량(ω)을 계산하는 단계는,n번째 이미지 프레임에 대해 아래 수학식 (2)에 의해 구해지는
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깊이 영상을 제공하는 영상 제공부;상기 영상 제공부의 깊이 영상에 기초하여 사람의 신체 영역에 대한 관절 부위와 신체 영역의 중심선을 영상 검출 및 판단부; 및상기 영상 검출 및 판단부에서 검출한 정보와 낙상 유무의 판단 정보를 표시하는 표시부를 포함하고,상기 영상 검출 및 판단부는 적어도 하나의 메모리와 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 영상처리부를 포함하며,상기 영상 검출 및 판단부는,깊이 영상으로부터 사람의 신체 영역에 대한 복수의 관절 부위를 검출하고,상기 검출된 관절 부위들 각각에 대해 신체 영역의 중심을 기준으로 좌우 대칭인 한쌍의 점좌표를 획득하고,상기 검출된 관절 부위들 중 적어도 2개 이상의 쌍에 대한 점좌표를 이용하여 신체 영역의 중심선을 검출하고,상기 중심선과 사람이 서있는 지면에 평행한 수평기준라인 사이의 각도를 계산하고,상기 깊이 영상을 구성하는 복수의 이미지 프레임들에 대해 중심선과 수평기준라인 사이의 각도들을 계산하여 각도 변화량을 계산하고,상기 중심선과 수평기준라인의 각도가 미리 설정된 임계 각도 이하인지를 판단하고,상기 중심선과 수평기준라인의 각도가 임계 각도 이하인 경우, 복수의 이미지 프레임들로부터 획득한 각도 변화량이 미리 설정된 임계 각도변화량보다 큰지를 판단하고,상기 각도 변화량이 임계 각도변화량보다 큰 경우에는 사람에게 낙상 상황이 발생한 것으로 판단하는 딥러닝 모델을 이용한 낙상 상황 검출장치
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제7항에 있어서,상기 복수의 이미지 프레임들은 상기 중심선과 수평기준라인 사이의 각도가 임계 각도 이하인 영역인 이미지 프레임을 기준으로 전후 복수의 이미지 프레임들인딥러닝 모델을 이용한 낙상 상황 검출장치
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제7항에 있어서,상기 신체 영역의 중심을 기준으로 좌우 대칭인 한쌍의 점좌표를 획득하는 것은,상기 복수의 관절 부위 중 한쌍의 점좌표를 획득한 제1 관절 부위와 상기 복수의 관절 부위 중 한쌍의 점좌표를 구성하지 못한 제2 관절 부위를 제공하고,상기 제2 관절 부위에 대한 하나의 점좌표와 상기 제1 관절 부위에 대한 한쌍의 점좌표를 이용하여 상기 제2 관절 부위의 하나의 점좌표와 대응되는 추정 점좌표를 획득하고,상기 제1 관절 부위의 한쌍의 점좌표와 상기 제2 관절 부위의 점좌표와 추정 점좌표를 이용하여 신체 영역의 중심선을 검출하는딥러닝 모델을 이용한 낙상 상황 검출장치
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제9항에 있어서,상기 추정 점좌표를 획득하는 것은,상기 제2 관절 부위의 점좌표와 상기 제1 관절 부위의 한쌍의 점좌표 중 상기 제2 관절 부위의 점좌표 영역에 존재하는 점좌표를 이용하여 수평기준라인에 수직한 제1 및 제2 수직라인을 획득하고,상기 제1 및 제2 수직라인 상에 존재하는 상기 제2 관절 부위의 점좌표와 상기 제1 관절 부위의 점좌표 사이의 거리를 계산하고,상기 계산된 거리를 이용하여 제2 관절 부위의 점좌표와 대응되는 추정 점좌표를 획득하는딥러닝 모델을 이용한 낙상 상황 검출장치
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제7항에 있어서,상기 중심선과 사람이 서있는 지면에 평행한 수평기준라인 사이의 각도(θ)를 계산하는 것은,상기 중심선을 검출하기 위해 이용한 두 쌍의 관절 부위에 대한 점좌표들에 대한 중심점을 획득하고,상기 중심점의 좌표를 이용하여 수학식(1)에 의해 각도를 계산하는
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제11항에 있어서,상기 깊이 영상을 구성하는 복수의 이미지 프레임들에 대해 중심선과 수평기준라인 사이의 각도들을 계산하여 각도 변화량(ω)을 계산하는 것은,n번째 이미지 프레임에 대해 아래 수학식 (2)에 의해 구해지는
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