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내부가 중공된 본체와, 상기 본체의 하부에 구비되어 수중 표면을 청소하는 구동부와, 상기 본체의 내부에 구비되고 상기 구동부와 연결되어, 상기 구동부에 의해 수중 표면에서 제거되는 이물질 및 수중생물을 포함하는 유입물을 내부로 유입시키고, 유입물을 여과하여 배출하는 유입배출부 및 상기 본체 내부에 구비되어 상기 구동부와 상기 유입배출부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 수중 청소 로봇에 있어서,상기 구동부는,청소면의 곡률에 따라 변형하며 밀착하여 회전하는 유연롤러 브러쉬;상기 유연롤러 브러쉬에 설치되어 청소면으로부터 이물질을 제거하는 유연롤러 브러쉬 솔; 및상기 유연롤러가 표면에 따라 변형할 수 있도록 구비된 유연롤러 변형 액추에이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 청소로봇의 이물질 제거 효율을 높이기 위한 장치
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청구항 1에 있어서,상기 구동부와 유입 배출부 사이에 구비되며, 상기 유연롤러 브러쉬 솔 사이의 이물질을 제거하는 유연롤러 브러쉬 솔 클리너를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 청소로봇의 이물질 제거 효율을 높이기 위한 장치
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청구항 1에 있어서,상기 유연롤러 브러쉬의 전방 및 측면에 구비되며, 액추에이터에 의해 상하 및 전후의 움직임이 제어되어 상기 구동부의 입구유입량을 제어하고 비산에 의한 외부 누출을 방지하는 수동 또는 능동형 형상제어 스커트를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 청소로봇의 이물질 제거 효율을 높이기 위한 장치
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청구항 3에 있어서,상기 유연롤러 브러쉬 전방에 구비되고, 상기 수동 또는 능동형 형상제어 스커트에 연결 구성되며 이물질을 파쇄하는 컷팅 소를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 청소로봇의 이물질 제거 효율을 높이기 위한 장치
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청구항 3에 있어서,상기 수동 또는 능동형 형상제어 스커트와 유연롤러 브러시 사이에 구비되며, 청소면과 유연롤러 브러시와 의 거리를 측정 또는 감지하는 센서를 더 포함하며;상기 센서에 의해 측정 또는 감지된 거리에 따라 상기 액추에이터에 의해 유연롤러의 형상이 변형되는 것을 특징으로 하는 수중 청소로봇의 이물질 제거 효율을 높이기 위한 장치
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청구항 3에 있어서,상기 수동 또는 능동형 형상제어 스커트는, 유연체 재질을 사용하여 형상제어가 가능한 유연 스커트인 것을 특징으로 하는 수중 청소로봇의 이물질 제거 효율을 높이기 위한 장치
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청구항 6에 있어서,상기 유연 스커트는,유연체의 표면 또는 부분 형상 합금을 코팅, 부분 삽입 위치 가변 중 어느 하나의 방식으로 혼합한 구조로 형상을 제어 할 수 있는 것을 특징으로 하는 수중 청소로봇의 이물질 제거 효율을 높이기 위한 장치
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청구항 1에 있어서,상기 유연롤러의 표면에는, 적어도 하나 이상의 자석을 부착하여 수중 표면의 형상에 따라 유연롤러의 형상이 변형되는 것을 특징으로 하는 수중 청소로봇의 이물질 제거 효율을 높이기 위한 장치
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내부가 중공된 본체와, 상기 본체의 하부에 구비되어 수중 표면을 청소하는 구동부와, 상기 본체에 내부에 구비되고 상기 구동부와 연결되어, 상기 구동부에 의해 수중 표면에서 제거되는 이물질 및 수중생물을 포함하는 유입물을 내부로 유입시키고, 유입물을 여과하여 배출하는 유입배출부 및 상기 본체 내부에 구비되어 상기 구동부와 상기 유입배출부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 수중 청소 로봇에 있어서,상기 구동부는,회전하여 청소면으로부터 이물질을 제거하는 원반형 브러쉬;상기 원반형 브러쉬 회전 시 함께 회전 구동되며, 제거된 이물질을 본체 내부로 부상시키는 제거물질 부상용 임펠러;상기 제거물질 부상용 임펠러에 의해 부상된 이물질을 흡입하는 흡입 매니폴드 흡입구;상기 흡입 매니폴드 흡입구에 의해 흡입된 이물질을 포집 및 이송하는 흡입 매니폴드를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 청소로봇의 이물질 제거 효율을 높이기 위한 장치
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청구항 9에 있어서,상기 원반형 브러쉬 전방에 이물질을 파쇄하는 컷팅 소가 구비되는 것을 특징으로 하는 수중 청소로봇의 이물질 제거 효율을 높이기 위한 장치
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