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카메라 영상 내의 물체에 대한 물체 인식 데이터셋을 획득하는 단계와,상기 획득된 물체 인식 데이터셋을 물체 인식기의 입력으로 하여, 상기 물체 인식 데이터셋의 가시영역 비율을 추론하는 단계와,상기 물체 인식기의 가시영역 추론 결과에 의거하여 상기 물체까지의 거리를 추정하는 단계를 포함하되,상기 물체 인식기는 학습용 카메라 영상 내의 물체에 대한 학습용 물체 인식 데이터셋에서 일부를 가려 학습용 데이터를 증강시키고, 상기 증강된 데이터에서 가시영역 비율을 학습용 가시영역 비율로 도출하고, 상기 증강된 학습용 데이터를 입력 데이터로 입력하고 도출된 상기 학습용 가시영역 비율을 정답 데이터로 입력하여, 가시영역 비율을 추론하도록 학습된 것인,가시영역 비율 기반의 물체 거리 추정 방법
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제 1 항에 있어서,상기 도출하는 단계는,상기 증강된 데이터의 바운딩 박스의 가로/세로 길이를 기존의 바운딩 박스의 가로/세로 길이와 비교하여 상기 가시영역 비율을 도출하는가시영역 비율 기반의 물체 거리 추정 방법
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제 2 항에 있어서,상기 도출하는 단계는,상기 바운딩 박스의 일부 영역을 검은색으로 변환하는가시영역 비율 기반의 물체 거리 추정 방법
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제 2 항에 있어서,상기 도출하는 단계는,상기 바운딩 박스의 일부 영역을 흰색으로 변환하는가시영역 비율 기반의 물체 거리 추정 방법
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제 2 항에 있어서,상기 도출하는 단계는,상기 바운딩 박스의 일부 영역을 배경 영역의 일부 내용으로 변환하는가시영역 비율 기반의 물체 거리 추정 방법
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제 2 항에 있어서,상기 도출하는 단계는,상기 바운딩 박스의 일부 영역을 배경과 유사한 특정 패턴으로 변환하는가시영역 비율 기반의 물체 거리 추정 방법
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제 1 항에 있어서,상기 가시영역 비율을 인식하는 상기 물체 인식기의 구성에 있어서, 인공신경망을 이용한 상기 물체 인식기의 최종 출력이 가로/세로 가시 비율을 나타내도록 하는가시영역 비율 기반의 물체 거리 추정 방법
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제 1 항에 있어서,상기 추정하는 단계는,상기 가시영역 추론 결과를 이용하여 인식된 상기 물체까지의 거리를 도출할 때, 상기 가시영역 비율을 이용해 상기 물체까지의 거리를 보정할 수 있는가시영역 비율 기반의 물체 거리 추정 방법
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컴퓨터 프로그램을 저장하고 있는 컴퓨터 판독 가능 기록매체로서,상기 컴퓨터 프로그램은, 프로세서에 의해 실행되면,카메라 영상 내의 물체에 대한 물체 인식 데이터셋을 획득하는 단계와,상기 획득된 물체 인식 데이터셋을 물체 인식기의 입력으로 하여, 상기 물체 인식 데이터셋의 가시영역 비율을 추론하는 단계와,상기 물체 인식기의 가시영역 추론 결과에 의거하여 상기 물체까지의 거리를 추정하는 단계를 포함하는 동작을 상기 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하되,상기 물체 인식기는 학습용 카메라 영상 내의 물체에 대한 학습용 물체 인식 데이터셋에서 일부를 가려 학습용 데이터를 증강시키고, 상기 증강된 데이터에서 가시영역 비율을 학습용 가시영역 비율로 도출하고, 상기 증강된 학습용 데이터를 입력 데이터로 입력하고 도출된 상기 학습용 가시영역 비율을 정답 데이터로 입력하여, 가시영역 비율을 추론하도록 학습된 것인,컴퓨터 판독 가능한 기록매체
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10
컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램으로서,상기 컴퓨터 프로그램은, 프로세서에 의해 실행되면,카메라 영상 내의 물체에 대한 물체 인식 데이터셋을 획득하는 단계와,상기 획득된 물체 인식 데이터셋을 물체 인식기의 입력으로 하여, 상기 물체 인식 데이터셋의 가시영역 비율을 추론하는 단계와,상기 물체 인식기의 가시영역 추론 결과에 의거하여 상기 물체까지의 거리를 추정하는 단계를 포함하는 동작을 상기 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하되,상기 물체 인식기는 학습용 카메라 영상 내의 물체에 대한 학습용 물체 인식 데이터셋에서 일부를 가려 학습용 데이터를 증강시키고, 상기 증강된 데이터에서 가시영역 비율을 학습용 가시영역 비율로 도출하고, 상기 증강된 학습용 데이터를 입력 데이터로 입력하고 도출된 상기 학습용 가시영역 비율을 정답 데이터로 입력하여, 가시영역 비율을 추론하도록 학습된 것인,컴퓨터 프로그램
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학습용 카메라 영상 내의 물체에 대한 학습용 물체 인식 데이터셋에서 일부를 가려 학습용 데이터를 증강하는 증강 처리부와,상기 증강된 학습용 데이터에서 가려진 영역의 비율인 학습용 가시영역 비율을 도출하는 가시영역 도출부와,카메라 영상 내의 물체에 대한 물체 인식 데이터셋을 획득하여 상기 물체인식 데이터셋의 가시영역 비율을 추론하도록 물체 인식기를 학습시키는 학습 실행부와,상기 물체 인식기의 가시영역 추론 결과에 의거하여 상기 물체까지의 거리를 추정하는 거리 추정부를 포함하되,상기 학습 실행부는 상기 증강된 학습용 데이터를 입력 데이터로 입력하고 도출된 상기 학습용 가시영역 비율을 정답 데이터로 입력하여, 가시영역 비율을 추론하도록 학습시키는,가시영역 비율 기반의 물체 거리 추정 장치
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제 11 항에 있어서,상기 가시영역 도출부는,상기 증강된 데이터의 바운딩 박스의 가로/세로 길이를 기존의 바운딩 박스의 가로/세로 길이와 비교하여 상기 가시영역 비율을 도출하는가시영역 비율 기반의 물체 거리 추정 장치
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제 11 항에 있어서,상기 거리 추정부는,상기 가시영역 추론 결과를 이용하여 인식된 상기 물체까지의 거리를 도출할 때, 상기 가시영역 비율을 이용해 상기 물체까지의 거리를 보정하는가시영역 비율 기반의 물체 거리 추정 장치
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