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모터에 결합된 구동 풀리와;상기 구동 풀리의 일측과 구동 관절의 일측을 연결하여, 상기 모터의 토크를 상기 구동 관절에 전달하는 제1케이블(tendon)과;상기 구동 풀리의 타측과 상기 구동 관절의 타측을 연결하여, 상기 모터의 토크를 상기 구동 관절에 전달하는 제2케이블과;상기 제1케이블에 구비되어, 상기 제1케이블의 방향을 상기 구동 풀리측으로 전환시키도록 구비된 제1풀리와, 상기 제1풀리에 감겨 나온 상기 제1케이블의 방향을 상기 구동 관절측으로 다시 전환시키도록 구비된 제2풀리를 포함하는 제1아이들 풀리들과;상기 제2케이블에 구비되어, 상기 제2케이블의 방향을 상기 구동 풀리측으로 전환시키도록 구비된 제3풀리와, 상기 제3풀리에 감겨 나온 상기 제2케이블의 방향을 상기 구동 관절측으로 다시 전환시키도록 구비된 제4풀리를 포함하는 제2아이들 풀리들과;상기 제2풀리에 연결되어, 상기 제1케이블의 장력에 따라 길이가 변하도록 구비된 제1선형 스프링과;상기 제4풀리에 연결되어, 상기 제2케이블의 장력에 따라 길이가 변하도록 구비된 제2선형 스프링과;상기 제1선형 스프링에 구비되어, 상기 제1선형 스프링의 길이 변화를 측정하는 제1포텐쇼미터와;상기 제2선형 스프링에 구비되어, 상기 제2선형 스프링의 길이 변화를 측정하는 제2포텐쇼미터와;상기 구동 풀리와 상기 구동 관절 사이에서, 상기 제1케이블과 상기 제2케이블의 적어도 일부분을 모아서 감싸도록 구비된 쉬스(sheath)와;상기 구동 관절에 전달하고자 하는 상기 구동 관절의 요구 토크에 상기 쉬스와 상기 제1,2케이블간의 마찰력을 보상하여 상기 모터의 목표 토크를 계산하고,상기 제1,2포텐쇼미터에서 각각 측정한 상기 제1,2선형 스프링의 길이로부터 상기 제1,2케이블의 장력을 구하고, 상기 제1,2케이블의 장력에 따라 상기 모터의 출력 토크를 계산하여, 상기 모터의 목표 토크와 상기 모터의 출력 토크를 비교하여, 상기 모터의 출력을 제어하는 제어부를 포함하는 이중 텐던-쉬스 메커니즘을 이용한 힘 전달 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 구동 풀리와 상기 구동 관절 사이에 배치되고, 상기 쉬스가 통과하는 적어도 하나의 중간 관절을 더 포함하고,상기 제어부는,상기 쉬스와 상기 제1,2케이블 간의 마찰 변수를 상기 중간 관절의 각도의 함수로 모델링하여, 상기 모터의 목표 토크에 상기 중간 관절의 각도에 따른 상기 마찰력을 보상하는 이중 텐던-쉬스 메커니즘을 이용한 힘 전달 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 제1,2선형 스프링의 스프링 상수는 상기 제1,2케이블의 스프링 상수보다 작게 설정되는 이중 텐던-쉬스 메커니즘을 이용한 힘 전달 시스템
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5
삭제
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6
삭제
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청구항 1에 있어서,상기 제2풀리와 상기 제4풀리는 서로 접하도록 배치되어, 상기 제2풀리에 감겨 나온 상기 제1케이블과 상기 제4풀리에 감겨 나온 상기 제2케이블은 하나로 모아져 상기 쉬스로 감싸지는 이중 텐던-쉬스 메커니즘을 이용한 힘 전달 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 쉬스를 고정시키는 쉬스 홀더를 더 포함하는 이중 텐던-쉬스 메커니즘을 이용한 힘 전달 시스템
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청구항 8에 있어서,상기 쉬스 홀더는, 상기 제1,2아이들 풀리들에서 나온 상기 제1,2케이블과 상기 쉬스를 연결하는 제1쉬스 지지대와, 상기 제1쉬스 지지대에 연결되고, 상기 구동 관절을 향한 방향으로 상기 쉬스를 따라 길게 형성된 쉬스 링크부와;상기 쉬스 링크부에 연결되고, 상기 구동 관절의 양측으로 분기된 상기 쉬스의 양단부가 연결되는 제2쉬스 지지대를 포함하는 이중 텐던-쉬스 메커니즘을 이용한 힘 전달 시스템
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모터에 결합된 구동 풀리와;상기 구동 풀리의 일측과 구동 관절의 일측을 연결하여, 상기 모터의 토크를 상기 구동 관절에 전달하는 제1케이블(tendon)과;상기 구동 풀리의 타측과 상기 구동 관절의 타측을 연결하여, 상기 모터의 토크를 상기 구동 관절에 전달하는 제2케이블과;상기 제1케이블에 구비되어, 상기 제1케이블의 방향을 상기 구동 풀리측으로 전환시키도록 구비된 제1풀리와;상기 제1풀리에 감겨 나온 상기 제1케이블의 방향을 상기 구동 관절측으로 다시 전환시키도록 구비된 제2풀리와;상기 제2케이블에 구비되어, 상기 제2케이블의 방향을 상기 구동 풀리측으로 전환시키도록 구비된 제3풀리와;상기 제3풀리에 감겨 나온 상기 제2케이블의 방향을 상기 구동 관절측으로 다시 전환시키도록 구비된 제4풀리와;상기 제2풀리에 연결되어, 상기 제1케이블의 장력에 따라 길이가 변하도록 구비된 제1선형 스프링과;상기 제4풀리에 연결되어, 상기 제2케이블의 장력에 따라 길이가 변하도록 구비된 제2선형 스프링과;상기 제1선형 스프링에 구비되어, 상기 제1선형 스프링의 길이 변화를 측정하는 제1포텐쇼미터와;상기 제2선형 스프링에 구비되어, 상기 제2선형 스프링의 길이 변화를 측정하는 제2포텐쇼미터와;상기 구동 풀리와 상기 구동 관절 사이에서, 상기 제1케이블과 상기 제2케이블의 적어도 일부분을 모아서 감싸도록 구비된 쉬스(sheath)와;상기 구동 풀리와 상기 구동 관절 사이에 배치되고, 상기 쉬스가 통과하는 적어도 하나의 중간 관절과;상기 구동 관절에 전달하고자 하는 상기 구동 관절의 요구 토크에 상기 쉬스와 상기 제1,2케이블간의 마찰력을 보상하여 상기 모터의 목표 토크를 계산하고,상기 제1,2포텐쇼미터에서 각각 측정한 상기 제1,2선형 스프링의 길이로부터 상기 제1,2케이블의 장력을 구하고, 상기 제1,2케이블의 장력에 따라 상기 모터의 출력 토크를 계산하여, 상기 모터의 목표 토크와 상기 모터의 출력 토크를 비교하여, 상기 모터의 출력을 제어하는 제어부를 포함하는 이중 텐던-쉬스 메커니즘을 이용한 힘 전달 시스템
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