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탑승자의 인력을 이용하여 속도를 조절하며 주행하도록 형성되는 개인용 이동 장치에 있어서,활성화 여부를 판단하기 위해 활성화 정보를 생성하도록 형성되는 활성화 정보 생성 모듈;주행 정보를 획득하기 위해 형성되는 주행 정보 획득 모듈;상기 탑승자의 탑승 여부를 판단하기 위해 탑승 정보를 생성하도록 형성되는 탑승 정보 생성 모듈;상기 활성화 정보, 상기 주행 정보 및 상기 탑승 정보를 이용하여 상기 주행을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하도록 형성되는 제어 신호 생성 모듈; 및상기 제어 신호를 이용하여 상기 주행을 제어하도록 구비되는 주행 제어 모듈;을 포함하는 개인용 이동 장치
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제 1항에 있어서,상기 제어 신호는 등속 주행 제어 신호 및 주행 정지 제어 신호를 포함하며, 상기 등속 주행 제어 신호는 현재 주행 속도를 유지하도록 상기 주행 제어 모듈을 제어하는 신호이고, 상기 주행 정지 제어 신호는 주행 속도를 감소시켜 정지하도록 상기 주행 제어 모듈을 제어하는 신호인 개인용 이동 장치
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제 2항에 있어서,상기 활성화 정보는 상기 주행의 지속 여부를 결정하기 위해 생성된 정보이고, 상기 주행 정보는 현재 주행 여부, 상기 현재 주행 속도 및 주행 방향을 포함하여 획득된 정보이며 상기 탑승 정보는 상기 탑승자의 탑승 여부를 판단하여 생성되는 정보인 개인용 이동 장치
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제 1항에 있어서,상기 활성화 정보 생성 모듈은, 탑승부의 하부면에 형성되며 물체를 감지하면 상기 물체가 감지되는 시간동안 지속적으로 상기 활성화 정보를 생성하도록 형성되는 개인용 이동 장치
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제 4항에 있어서,상기 활성화 정보 생성 모듈은, 상기 물체의 감지를 푸시, 터치 또는 인식 중 어느 하나를 통해 수행하며, 상기 푸시는 상기 물체가 상기 활성화 정보 생성 모듈을 누르는 동작이고, 상기 터치는 상기 물체가 상기 활성화 정보 생성 모듈과 접촉하는 동작이며, 상기 인식은 상기 활성화 정보 생성 모듈과 기 설정된 거리 이하로 상기 물체가 접근하는 동작인 개인용 이동 장치
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6
제 1항에 있어서,상기 주행 정보 획득 모듈은,상기 주행 정보를 획득하기 위해 가속도 센서, 속도 센서 및 중력 센서 중 적어도 하나를 포함하는 개인용 이동 장치
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제 1항에 있어서,상기 탑승 정보 생성 모듈은 탑승부의 상부면에 작용하는 압력의 크기, 가해지는 넓이 및 측정 위치 별 압력 차이를 이용한 압력 방향 중 적어도 하나를 측정하여 상기 탑승자의 탑승 여부를 판단하여 상기 탑승 정보를 생성하도록 형성되는 개인용 이동 장치
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8
제 2항에 있어서,상기 제어 신호 생성 모듈은, 상기 활성화 정보 획득 여부, 현재 주행 여부 및 상기 탑승 여부를 각각 획득하여 활성화 정보 획득 중, 주행 중 및 탑승 중 상황을 제1상황으로, 활성화 정보 획득 중, 비주행 중 및 탑승 중 상황을 제2상황으로, 활성화 정보 미획득 중, 비주행 중 및 탑승 중 상황을 제3상황으로, 활성화 정보 획득 중, 주행 중 및 미탑승 중 상황을 제4상황으로, 활성화 정보 획득 중, 비주행 중 및 미탑승 중 상황을 제5상황으로, 활성화 정보 미획득 중, 비주행 중 및 미탑승 중 상황을 제6상황으로, 활성화 정보 미획득 중, 주행 중 및 탑승 중 상황을 제7상황으로, 활성화 정보 미획득 중, 주행 중 및 미탑승 중 상황을 제8상황으로하는 8개의 상황 중 현재 상황에 해당하는 상황을 선정하고, 선정된 상기 상황에 대응하는 상기 등속 주행 제어 신호 또는 상기 주행 정지 제어 신호를 생성하도록 형성되는 개인용 이동 장치
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9
제 8항에 있어서,상기 제어 신호 생성 모듈은, 상기 현재 상황이 상기 제1상황 내지 상기 제6상황 중 어느 하나인 경우 상기 등속 주행 제어 신호를 생성하고, 상기 제7상황 또는 상기 제8상황인 경우 상기 주행 정지 제어 신호를 생성하도록 형성되는 개인용 이동 장치
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10
제 9항에 있어서,상기 등속 주행 제어 신호는 상기 현재 주행 속도를 포함하며, 상기 주행 정지 제어 신호는 상기 미탑승 중 상황인 경우 상기 주행을 즉시 정지하도록 하며, 상기 탑승 중 상황인 경우에는 감속을 통해 상기 주행을 정지하도록 하는 개인용 이동 장치
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11
제 10항에 있어서,상기 주행 정지 제어 신호는 탑승 중 상황인 경우 상기 탑승 정보를 분석하여 상기 탑승자로부터 전달되는 압력의 크기 및 상기 압력의 방향을 실시간으로 확인하여 상기 압력의 방향이 기 설정된 범위를 벗어나지 않도록 상기 감속의 크기가 실시간으로 적용되는 적응형 감속값을 포함하도록 생성되는 개인용 이동 장치
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12
제 2항에 있어서,상기 주행 제어 모듈은, 상기 등속 주행 제어 신호를 전달 받으면 상기 주행 정보에 포함된 상기 현재 주행 속도를 유지하도록 주행부를 제어하며, 상기 주행 정지 제어 신호를 전달 받으면 상기 현재 주행 속도를 0으로 만들기 위해 상기 주행부를 제어하도록 형성되는 개인용 이동 장치
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13
탑승자의 인력을 이용하여 속도를 조절하며 주행하도록 형성되는 개인용 이동 장치에 있어서,상기 주행을 위해 주행 부재를 포함하여 형성되는 주행체;상기 탑승자의 탑승을 위해 형성되고 활성화 정보를 생성하여 상기 주행체에 전달하도록 형성되는 탑승체; 및상기 주행체와 상기 탑승체를 물리적 및 전기적으로 연결하도록 형성되는 몸체;를 포함하며,상기 주행체는 하부면의 중심에 주행 부재를 포함하며, 상기 주행 부재는 상기 주행체의 내부에 포함되는 엑츄에이터를 통해 동력을 공급 받아 전진 또는 후진을 수행하도록 일부가 상기 주행체의 외부로 노출되어 지면과 접촉하도록 형성되는 개인용 이동 장치
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14
제 13항에 있어서,상기 주행체는 복수개의 평형 부재를 더 포함하며, 상기 복수개의 평형 부재는 상기 주행체의 하부면에 서로 동일한 각도로 이격되어 구비되며 상기 복수개의 평형 부재는 캐스터로 형성되고,상기 주행체는 전면에서 후면으로 갈수록 면적이 넓어지도록 형성되는 개인용 이동 장치
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15
제 13항에 있어서,상기 탑승체는 하부면 중 전면에 형성되는 작동 부재를 포함하며, 상기 작동 부재는 물체를 감지하면 상기 물체가 감지되는 시간동안 지속적으로 상기 활성화 정보를 생성하도록 형성되는 개인용 이동 장치
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제 15항에 있어서,상기 작동 부재는, 상기 물체의 감지를 푸시, 터치 또는 인식 중 어느 하나를 통해 수행하며, 상기 푸시는 상기 물체가 상기 작동 부재를 누르는 동작이고, 상기 터치는 상기 물체가 상기 작동 부재와 접촉하는 동작이며, 상기 인식은 상기 작동 부재와 기 설정된 거리 이하로 상기 물체가 접근하는 동작인 개인용 이동 장치
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17
제 15항에 있어서,상기 탑승체는, 상기 작동 부재에서 상기 활성화 정보를 생성하는 경우 상기 주행체의 현재 이동 속도를 유지하도록 상기 주행체의 하부면에 구비되는 상기 주행 부재에 동력을 공급하도록 형성되는 개인용 이동 장치
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18
제 17항에 있어서,상기 탑승체는 중심에서 전면 및 후면 방향으로 각각 일정 각도의 경사를 가지도록 형성되며, 상기 전면에서 상기 후면으로 갈수록 면적이 넓어지도록 형성되는 개인용 이동 장치
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제 13항에 있어서,상기 몸체는 전면 기둥, 후면판, 상부판 및 하부판이 서로 결합하여 상기 전면 기둥과 상기 후면판 사이에 공동이 형성되며, 상기 상부판에 상기 탑승체가 결합하고, 상기 하부판에 상기 주행체가 결합하는 개인용 이동 장치
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제1항 내지 제19항 중 어느 한 항의 탑승자의 인력을 이용하여 속도를 조절하며 주행하도록 형성되는 개인용 이동 장치를 제어하는 개인용 이동 장치 제어 방법에 있어서,활성화 정보 생성 모듈을 이용하여 활성화 여부를 판단하기 위한 활성화 정보를 생성하는 단계;주행 정보 획득 모듈을 통해 주행 정보를 획득하는 단계;탑승 정보 생성 모듈을 이용하여 상기 탑승자의 탑승 여부를 판단하기 위한 탑승 정보를 생성하는 단계;제어 신호 생성 모듈을 통해 상기 활성화 정보, 상기 주행 정보 및 상기 탑승 정보를 이용하여 상기 주행을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 단계; 및주행 제어 모듈을 통해 상기 제어 신호를 이용하여 상기 주행을 제어하는 단계;를 포함하는 개인용 이동 장치 제어 방법
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제 20항에 있어서,상기 제어 신호는 등속 주행 제어 신호 및 주행 정지 제어 신호를 포함하며, 상기 등속 주행 제어 신호는 현재 주행 속도를 유지하도록 상기 주행 제어 모듈을 제어하는 신호이고, 상기 주행 정지 제어 신호는 주행 속도를 감소시켜 정지하도록 상기 주행 제어 모듈을 제어하는 신호인 개인용 이동 장치 제어 방법
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제 21항에 있어서,상기 활성화 정보는 상기 주행의 지속 여부를 결정하기 위해 생성된 정보이고, 상기 주행 정보는 현재 주행 여부, 상기 현재 주행 속도 및 주행 방향을 포함하여 획득된 정보이며 상기 탑승 정보는 상기 탑승자의 탑승 여부를 판단하여 생성되는 정보인 개인용 이동 장치 제어 방법
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제 20항에 있어서,상기 활성화 정보를 생성하는 단계는, 탑승부의 하부면에 형성되는 상기 활성화 정보 생성 모듈에서 물체를 감지하면 상기 물체가 감지되는 시간동안 지속적으로 상기 활성화 정보를 생성하는 개인용 이동 장치 제어 방법
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제 23항에 있어서,상기 활성화 정보를 생성하는 단계는, 상기 물체의 감지를 푸시, 터치 또는 인식 중 어느 하나를 통해 상기 활성화 정보를 생성하며, 상기 푸시는 상기 물체가 상기 활성화 정보 생성 모듈을 누르는 동작이고, 상기 터치는 상기 물체가 상기 활성화 정보 생성 모듈과 접촉하는 동작이며, 상기 인식은 상기 활성화 정보 생성 모듈과 기 설정된 거리 이하로 상기 물체가 접근하는 동작인 개인용 이동 장치 제어 방법
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제 20항에 있어서,상기 주행 정보를 획득하는 단계는,상기 주행 정보를 획득하기 위해 가속도 센서, 속도 센서 및 중력 센서 중 적어도 하나를 이용하는 개인용 이동 장치 제어 방법
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제 20항에 있어서,상기 탑승 정보를 생성하는 단계는, 상기 탑승부의 상부면에 작용하는 압력의 크기, 가해지는 넓이 및 측정 위치 별 압력 차이를 이용한 압력 방향 중 적어도 하나를 측정하여 상기 탑승자의 탑승 여부를 판단하여 상기 탑승 정보를 생성하는 개인용 이동 장치 제어 방법
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제 21항에 있어서,상기 제어 신호를 생성하는 단계는, 상기 활성화 정보 획득 여부, 현재 주행 여부 및 상기 탑승 여부를 각각 획득하여 활성화 정보 획득 중, 주행 중 및 탑승 중 상황을 제1상황으로, 활성화 정보 획득 중, 비주행 중 및 탑승 중 상황을 제2상황으로, 활성화 정보 미획득 중, 비주행 중 및 탑승 중 상황을 제3상황으로, 활성화 정보 획득 중, 주행 중 및 미탑승 중 상황을 제4상황으로, 활성화 정보 획득 중, 비주행 중 및 미탑승 중 상황을 제5상황으로, 활성화 정보 미획득 중, 비주행 중 및 미탑승 중 상황을 제6상황으로, 활성화 정보 미획득 중, 주행 중 및 탑승 중 상황을 제7상황으로, 활성화 정보 미획득 중, 주행 중 및 미탑승 중 상황을 제8상황으로하는 8개의 상황 중 현재 상황에 해당하는 상황을 선정하고, 선정된 상기 상황에 대응하는 상기 등속 주행 제어 신호 또는 상기 주행 정지 제어 신호를 생성하는 개인용 이동 장치 제어 방법
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제 27항에 있어서,상기 제어 신호를 생성하는 단계는 상기 현재 상황이 상기 제1상황 내지 상기 제6상황 중 어느 하나인 경우 상기 등속 주행 제어 신호를 생성하고, 상기 제7상황 또는 상기 제8상황인 경우 상기 주행 정지 제어 신호를 생성하는 개인용 이동 장치 제어 방법
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제 28항에 있어서,상기 등속 주행 제어 신호는 상기 현재 주행 속도를 포함하며, 상기 주행 정지 제어 신호는 상기 미탑승 중 상황인 경우 상기 주행을 즉시 정지하도록 하며, 상기 탑승 중 상황인 경우에는 감속을 통해 상기 주행을 정지하도록 하는 개인용 이동 장치 제어 방법
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제 29항에 있어서,상기 주행 정지 제어 신호는 탑승 중 상황인 경우 상기 탑승 정보를 분석하여 상기 압력의 크기 및 상기 압력의 방향을 실시간으로 확인하여 상기 압력의 방향이 기 설정된 범위를 벗어나지 않도록 상기 감속의 크기가 실시간으로 적용되는 적응형 감속값을 포함하도록 생성되는 개인용 이동 장치 제어 방법
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제 21항에 있어서,상기 주행을 제어하는 단계는, 상기 등속 주행 제어 신호를 전달 받으면 상기 주행 정보에 포함된 상기 현재 주행 속도를 유지하도록 주행부를 제어하며, 상기 주행 정지 제어 신호를 전달 받으면 상기 현재 주행 속도를 0으로 만들기 위해 상기 주행부를 제어하도록 형성되는 개인용 이동 장치 제어 방법
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