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자기 유동성(magnetorheological, MR) 유체가 충진되는 실린더와;상기 실린더에 구비된 피스톤 로드와;상기 피스톤 로드를 중심으로 복수개의 날개들이 방사형으로 배치되고, 각 내주면은 상기 피스톤 로드에 연결되며, 외주면은 상기 실린더와 소정 간격 이격되게 배치되어, 상기 실린더와 외주면의 사이에 자기장이 흐르는 아우터 자기장 활성화 영역을 형성하는 제1방사형 피스톤 헤드와;상기 제1방사형 피스톤 헤드의 날개들의 상면에 각각 연결되고, 상기 피스톤 로드에 평행하게 배치된 복수의 상부 코어들과;상기 상부 코어들에 각각 감기는 복수의 상부 코일들과;상기 상부 코어들의 각 상면에 연결되고, 상기 피스톤 로드를 중심으로 복수개의 날개들이 방사형으로 배치되고, 내주면은 상기 피스톤 로드로부터 소정 간격 이격되며, 외주면은 상기 실린더로부터 소정 간격 이격되게 배치되어, 상기 피스톤 로드와 내주면의 사이에 자기장이 흐르는 이너 자기장 활성화 영역을 형성하고, 상기 실린더와 외주면의 사이에 자기장이 흐르는 아우터 자기장 활성화 영역을 형성하는 제2방사형 피스톤 헤드를 포함하는 자기 유동성 유체를 이용한 가변 강성 구동기
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청구항 1에 있어서,상기 제1방사형 피스톤 헤드의 날개들의 하면에 각각 연결되고, 상기 피스톤 로드에 평행하게 배치된 복수의 하부 코어들과;상기 하부 코어들에 각각 감기는 복수의 하부 코일들과;상기 하부 코어들의 각 하면에 연결되고, 상기 피스톤 로드를 중심으로 복수개의 날개들이 방사형으로 배치되고, 내주면은 상기 피스톤 로드로부터 소정 간격 이격되며, 외주면은 상기 실린더로부터 소정 간격 이격되게 배치되어, 상기 피스톤 로드와 내주면의 사이에 자기장이 흐르는 이너 자기장 활성화 영역을 형성하고, 상기 실린더와 외주면의 사이에 자기장이 흐르는 아우터 자기장 활성화 영역을 형성하는 제3방사형 피스톤 헤드를 포함하는 자기 유동성 유체를 이용한 가변 강성 구동기
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청구항 1에 있어서,상기 제1방사형 피스톤 헤드의 날개들은, 내주면은 상기 피스톤의 로드에 연결되고, 외주면은 상기 실린더의 내주면에 평행하도록 원호 형상으로 형성된 자기 유동성 유체를 이용한 가변 강성 구동기
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청구항 3에 있어서,상기 제1방사형 피스톤 헤드의 날개들은, 적어도 일부분이 내주면에서 외주면으로 가는 방향으로 갈수록 단면적이 커지도록 형성된 자기 유동성 유체를 이용한 가변 강성 구동기
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청구항 2에 있어서,상기 제2,3방사형 피스톤 헤드의 날개들은, 내주면은 상기 피스톤의 로드의 외주면에 평행한 원호 형상으로 형성되고, 외주면은 상기 실린더의 내주면에 평행한 원호 형상으로 형성된 자기 유동성 유체를 이용한 가변 강성 구동기
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청구항 5에 있어서,상기 제2,3방사형 피스톤 헤드의 날개들은, 내주면에서 외주면으로 가는 방향으로 갈수록 단면적이 커지도록 형성된 자기 유동성 유체를 이용한 가변 강성 구동기
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청구항 2에 있어서,상기 피스톤 로드는 상기 실린더의 상,하부를 관통하도록 형성되고,상기 제2방사형 피스톤 헤드와 상기 제3방사형 피스톤 헤드는, 상기 제1방사형 피스톤 헤드를 중심으로 상하대칭을 이루도록 형성된 자기 유동성 유체를 이용한 가변 강성 구동기
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청구항 1에 있어서,상기 실린더의 외측부는 알루미늄 소재로 형성되고, 상기 실린더의 내주면은, 규소 강(Silicon steel)으로 형성된 자기 유동성 유체를 이용한 가변 강성 구동기
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청구항 2에 있어서,상기 실린더의 외측부는 알루미늄 소재로 형성되고, 상기 제1,2,3방사형 피스톤 헤드는, 규소 강(Silicon steel)으로 형성된 자기 유동성 유체를 이용한 가변 강성 구동기
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청구항 1에 있어서,상기 피스톤 로드는, 규소 강(Silicon steel)으로 형성된 자기 유동성 유체를 이용한 가변 강성 구동기
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청구항 2에 있어서,상기 피스톤 로드는, 상기 제2방사형 피스톤 헤드로부터 상기 제3방사형 피스톤 헤드까지 대응되는 부분은 규소 강(Silicon steel)으로 형성되고, 나머지 부분은 알루미늄 소재로 형성된 자기 유동성 유체를 이용한 가변 강성 구동기
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손등에 착용하는 손등 착용부와;상기 손등 착용부에 구비되어, 전원의 인가에 따라 강성이 제어되는 가변 강성 구동기와;상기 가변 강성 구동기로부터 구동력을 전달받도록 결합되고, 단부에는 손가락에 착용가능하도록 손가락 홀더가 구비된 링크부를 포함하고,상기 가변 강성 구동기는,자기 유동성(magnetorheological, MR) 유체가 충진되는 실린더와;상기 실린더에 구비되고, 상기 링크부에 연결되는 피스톤 로드와;상기 피스톤 로드를 중심으로 복수개의 날개들이 방사형으로 배치되고, 각 내주면은 상기 피스톤 로드에 연결되며, 외주면은 상기 실린더와 소정 간격 이격되게 배치되어, 상기 실린더와 외주면의 사이에 자기장이 흐르는 아우터 자기장 활성화 영역을 형성하는 제1방사형 피스톤 헤드와;상기 제1방사형 피스톤 헤드의 날개들의 상면에 각각 연결되고, 상기 피스톤 로드에 평행하게 배치된 복수의 상부 코어들과;상기 상부 코어들에 각각 감기는 복수의 상부 코일들과;상기 상부 코어들의 각 상면에 연결되고, 상기 피스톤 로드를 중심으로 복수개의 날개들이 방사형으로 배치되고, 내주면은 상기 피스톤 로드로부터 소정 간격 이격되며, 외주면은 상기 실린더로부터 소정 간격 이격되게 배치되어, 상기 피스톤 로드와 내주면의 사이에 자기장이 흐르는 이너 자기장 활성화 영역을 형성하고, 상기 실린더와 외주면의 사이에 자기장이 흐르는 아우터 자기장 활성화 영역을 형성하는 제2방사형 피스톤 헤드와;상기 제1방사형 피스톤 헤드의 날개들의 하면에 각각 연결되고, 상기 피스톤 로드에 평행하게 배치된 복수의 하부 코어들과;상기 하부 코어들에 각각 감기는 복수의 하부 코일들과;상기 하부 코어들의 각 하면에 연결되고, 상기 피스톤 로드를 중심으로 복수개의 날개들이 방사형으로 배치되고, 내주면은 상기 피스톤 로드로부터 소정 간격 이격되며, 외주면은 상기 실린더로부터 소정 간격 이격되게 배치되어, 상기 피스톤 로드와 내주면의 사이에 자기장이 흐르는 이너 자기장 활성화 영역을 형성하고, 상기 실린더와 외주면의 사이에 자기장이 흐르는 아우터 자기장 활성화 영역을 형성하는 제3방사형 피스톤 헤드를 포함하는 자기 유동성 유체를 이용한 가변 강성 구동기를 적용한 역감 전달 시스템
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