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손가락에 착용되는 손가락 착용부와;상기 손가락 착용부에 결합되고, 자기 유동성(magnetorheological, MR) 탄성체를 포함하여, 상기 자기 유동성 탄성체의 강성에 따라 상기 손가락의 움직임에 대한 저항력을 제어하는 가변 강성 구동기를 포함하고,상기 가변 강성 구동기는,손등이나 손바닥에 구비되는 베이스와,상기 베이스의 상면에 상기 손가락의 길이방향으로 길게 배치되고, 전방 상측에 상기 자기 유동성 탄성체가 구비된 하측 로드와, 상기 하측 로드의 후방에서 상향 돌출되게 연장 형성되어 코일이 감기는 코어와, 상기 코어의 상단에서 전방을 향해 길게 연장 형성된 상측 로드를 포함하는 고정 링크와,하단은 상기 자기 유동성 탄성체의 상단에 고정되고, 상단은 상기 상측 로드와 접하면서 상기 상측 로드의 길이방향으로 선형 이동가능하게 배치되며, 전원의 인가시 상기 고정 링크와 함께 자기장이 흐르는 폐곡선 유로를 형성하는 이동 링크와,상기 상측 로드와 상기 이동 링크가 접하는 부분을 감싸도록 형성되어, 상기 이동 링크의 이탈을 방지하고 상기 이동 링크의 선형 이동을 가이드하는 가이드 링크와,상기 가이드 링크, 상기 손가락 착용부 및 상기 베이스를 복수의 회전 조인트들에 의해 연결하여, 상기 손가락의 움직임에 따라 회전하면서 상기 가이드 링크를 연동시키는 복수의 회전 링크들과,상기 회전 링크와 상기 손가락 착용부를 연결하는 연결 링크를 포함하는 자기 유동성 탄성체를 이용한 가변 강성 구동기를 적용한 역감 전달 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 회전 링크들은,상기 가이드 링크에 회전가능하도록 결합되는 제1회전 링크와,일단은 상기 제1회전 링크에 회전가능하도록 결합되고, 타단은 상기 베이스에 회전가능하도록 결합된 제2회전 링크를 포함하는 자기 유동성 탄성체를 이용한 가변 강성 구동기를 적용한 역감 전달 시스템
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청구항 2에 있어서,상기 제1회전 링크는, 상기 가이드 링크로부터 하향 경사진 방향으로 길게 배치되고,상기 제2회전 링크는, 상기 제1회전 링크로부터 소정각도로 경사진 방향으로 길게 배치된 자기 유동성 탄성체를 이용한 가변 강성 구동기를 적용한 역감 전달 시스템
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청구항 2에 있어서,상기 연결 링크는, 상기 제2회전 링크와 상기 손가락 착용부를 연결하여, 상기 손가락을 구부리거나 펼 때 상기 제2회전 링크를 연동시켜 회전시키는 자기 유동성 탄성체를 이용한 가변 강성 구동기를 적용한 역감 전달 시스템
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청구항 4에 있어서,상기 연결 링크는, 상기 제2회전 링크에 회전가능하게 결합된 제1힌지핀부와,상기 손가락 착용부에 회전가능하도록 결합된 제2힌지핀부와,상기 제1힌지핀부와 상기 제2힌지핀부를 연결하는 연결부를 포함하는 자기 유동성 탄성체를 이용한 가변 강성 구동기를 적용한 역감 전달 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 하측 로드에는,상기 자기 유동성 탄성체가 올려져 고정 결합되도록 소정 높이로 상향 돌출된 탄성체 지지부가 형성된 자기 유동성 탄성체를 이용한 가변 강성 구동기를 적용한 역감 전달 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 상측 로드는,상기 이동 링크의 선형 이동을 안내하도록 상기 하측 로드보다 길이가 길게 형성된 자기 유동성 탄성체를 이용한 가변 강성 구동기를 적용한 역감 전달 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 가이드 링크는, 상기 상측 로드와 상기 이동 링크에 끼워지도록 내부가 빈 형상으로 형성되고, 상기 상측 로드를 따라 선형 이동이 가능하도록 상기 상측 로드와의 사이에 소정의 간극을 갖도록 형성된 자기 유동성 탄성체를 이용한 가변 강성 구동기를 적용한 역감 전달 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 가이드 링크는,상기 상측 로드가 관통하는 관통홀이 형성된 제1가이드 링크부와,상기 제1가이드 링크부에서 하방향으로 연장 형성되어 상기 이동 링크가 끼워지도록 끼움홀이 형성된 제2가이드 링크부를 포함하는 자기 유동성 탄성체를 이용한 가변 강성 구동기를 적용한 역감 전달 시스템
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청구항 9에 있어서,상기 가이드 링크는,상기 제2가이드 링크부에서 전방을 향해 돌출 형성되어, 상기 회전 링크와 회전 조인트에 의해 결합되는 결합부를 더 포함하는 자기 유동성 탄성체를 이용한 가변 강성 구동기를 적용한 역감 전달 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 고정 링크와 상기 이동 링크는, 규소 강(Silicon steel)으로 형성된 자기 유동성 탄성체를 이용한 가변 강성 구동기를 적용한 역감 전달 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 가이드 링크는, 비 도자성 소재로 형성된 자기 유동성 탄성체를 이용한 가변 강성 구동기를 적용한 역감 전달 시스템
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손가락에 착용되는 손가락 착용부와;상기 손가락 착용부에 결합되고, 자기 유동성(magnetorheological, MR) 탄성체를 포함하여, 상기 자기 유동성 탄성체의 강성에 따라 상기 손가락의 움직임에 대한 저항력을 제어하는 가변 강성 구동기를 포함하고,상기 가변 강성 구동기는,손등이나 손바닥에 구비되는 베이스와,상기 베이스의 상면에서 상기 손가락의 길이방향으로 길게 배치되고, 전방 상측에 상기 자기 유동성 탄성체가 구비된 하측 로드와, 상기 하측 로드의 후방에서 상향 돌출되게 연장 형성되어 코일이 감기는 코어와, 상기 코어의 상단에서 전방을 향해 길게 연장 형성된 상측 로드를 포함하는 고정 링크와,하단은 상기 자기 유동성 탄성체의 상단에 고정되고, 상단은 상기 상측 로드와 접하면서 상기 상측 로드의 길이방향으로 선형 이동가능하게 배치되며, 전원의 인가시 상기 고정링크와 함께 자기장이 흐르는 폐곡선 유로를 형성하는 이동 링크와,상기 상측 로드가 관통하는 관통홀이 형성된 제1가이드 링크부와, 상기 제1가이드 링크부에서 하방향으로 연장 형성되어 상기 이동 링크가 끼워지도록 끼움홀이 형성된 제2가이드 링크부를 포함하여, 상기 이동 링크의 이탈을 방지하고 상기 이동 링크의 선형 이동을 가이드하는 가이드 링크와,상기 가이드 링크에 회전가능하도록 결합되는 제1회전 링크와, 일단은 상기 제1회전 링크에 회전가능하도록 결합되고, 타단은 상기 베이스에 회전가능하도록 결합된 제2회전 링크를 포함하는 회전 링크와, 상기 제2회전 링크에 회전가능하게 결합된 제1힌지핀부와, 상기 손가락 착용부에 회전가능하도록 결합된 제2힌지핀부와, 상기 제1힌지핀부와 상기 제2힌지핀부를 연결하는 연결부를 포함하는 연결 링크를 포함하는 자기 유동성 탄성체를 이용한 가변 강성 구동기를 적용한 역감 전달 시스템
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