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기계적 임피던스를 추정하기 위하여 엔드 이펙터를 3차원 공간 상에서 이동시키는 임피던스 추정 로봇용 3차원 운동 구동 장치로서,기초 구조부;상기 엔드 이펙터를 상기 기초 구조부에 대해 높이방향을 따라서 상하 이동시키는 상하 구동 모듈; 및상기 상하 구동 모듈을 상기 높이방향과 직각인 수평면 상에서 평면 이동시키는 평면 구동 모듈을 포함하며,상기 평면 구동 모듈은, 상기 기초 구조부에 설치되어서 상기 상하 구동 모듈을 지지하면서 상기 상하 구동 모듈의 평면 2차원 운동을 가이드하는 평면 운동 가이드 기구부와, 상기 기초 구조부에 설치되고 회전력을 발생시키고 각각 독립적으로 제어되는 제1 평면 구동기 및 제2 평면 구동기와, 상기 제1 평면 구동기에서 발생하는 회전을 상기 상하 구동 모듈에 전달하는 제1 링크부와, 상기 제2 평면 구동기에서 발생하는 회전을 상기 상하 구동 모듈에 전달하는 제2 링크부를 구비하는,임피던스 추정 로봇용 3차원 운동 구동 장치
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청구항 1에 있어서,상기 제1 링크부는 상기 제1 평면 구동기에 의해 회전하는 제1 내측 링크 부재와, 상기 제1 내측 링크 부재와 상기 상하 구동 모듈 각각에 회전가능하게 결합되는 제1 외측 링크 부재를 구비하며,상기 제2 링크부는 상기 제2 평면 구동기에 의해 회전하는 제2 내측 링크 부재와, 상기 제2 내측 링크 부재와 상기 상하 구동 모듈 각각에 회전가능하게 결합되는 제2 외측 링크 부재를 구비며,상기 제1 링크부와 상기 제2 링크부 각각의 회전 연결부는 높이방향을 따라서 연장되는 회전축선을 중심으로 회전하도록 연결되는,임피던스 추정 로봇용 3차원 운동 구동 장치
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청구항 1에 있어서,상기 평면 운동 가이드 기구부는,중간 이동 지지체와,상기 중간 이동 지지체를 상기 기초 구조부에 수평면 상에서 제1 직선 방향을 따라서 이동 가능하게 결합시키는 제1 평면 운동 가이드부와,상기 중간 이동 지지체에 상기 상하 구동 모듈을 수평면 상에서 상기 제1 직선 방향과 직각인 제2 직선 방향을 따라서 이동 가능하게 결합시키는 제2 평면 운동 가이드부를 구비하는,임피던스 추정 로봇용 3차원 운동 구동 장치
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청구항 3에 있어서,상기 제1 평면 운동 가이드부는, 상기 기초 구조부에 설치되고 상기 제2 직선 방향으로 이격되어서 배치되며 상기 제1 직선 방향과 평행하게 연장되는 두 제1 가이드 레일들과, 상기 두 제1 가이드 레일들 각각에 슬라이드 이동 가능하게 결합되고 상기 중간 이동 지지체에 고정되는 두 제1 슬라이더들을 구비하며,상기 제2 평면 운동 가이드부는, 상기 중간 이동 지지체에 설치되고 상기 제1 직선 방향으로 이격되어서 배치되며 상기 제2 직선 방향과 평행하게 연장되는 두 제2 가이드 레일들과, 상기 두 제2 가이드 레일들 각각에 슬라이드 이동 가능하게 결합되고 상기 상하 구동 모듈에 고정되는 두 제2 슬라이더들을 구비하는,임피던스 추정 로봇용 3차원 운동 구동 장치
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청구항 4에 있어서,상기 기초 구조부에는, 상기 상하 구동 모듈의 평면 이동 영역에 대응하여 형성되는 개구부가 형성되며,상기 두 제1 가이드 레일들은 상기 개구부를 사이에 두고 이격되어서 배치되는,임피던스 추정 로봇용 3차원 운동 구동 장치
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청구항 5에 있어서,상기 상하 구동 모듈은,상기 두 제2 슬라이더들이 고정되도록 설치되는 지지체와,상기 지지체에 고정되도록 결합되는 상하 가이드 유닛과,상기 상하 가이드 유닛에 의해 상하 이동이 안내되는 상하 이동 유닛과,상기 지지체에 고정되고 상기 상하 이동 유닛을 상하 이동시키는 구동력을 발생시키는 상하 구동 유닛을 구비하는,임피던스 추정 로봇용 3차원 운동 구동 장치
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청구항 6에 있어서,상기 상하 이동 유닛과 상기 상하 가이드 유닛은 리니어 모션 가이드에 의해 상하방향 이동이 가능하게 결합되는,임피던스 추정 로봇용 3차원 운동 구동 장치
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청구항 6에 있어서,상기 상하 이동 유닛은 상하방향을 따라서 연장되는 래크 기어를 구비하며,상기 상하 구동 유닛은 상기 래크 기어와 맞물려 상호작용하는 피니언 기어를 구비하는,임피던스 추정 로봇용 3차원 운동 구동 장치
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