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기계적 임피던스 추정 로봇의 신뢰도 및 정확도 검증을 위해 상기 기계적 임피던스 추정 로봇의 엔드 이펙터에 연결되어 사용되는 장치로서,내부 공간이 형성되는 고정체;상기 내부 공간에서 x-y-z 직교좌표계의 중심에 위치하는 이동체; 및상기 내부 공간에서 상기 고정체와 상기 이동체를 연결하는 제1 스프링, 제2 스프링, 제3 스프링, 제4 스프링, 제5 스프링, 제6 스프링, 제7 스프링 및 제8 스프링을 포함하며,상기 제1 스프링과 상기 제2 스프링 각각은, 상기 x-y-z 직교좌표계에서 좌표 (0, a, a)와 좌표 (0, -a, -a)를 지나는 제1 직선을 따라서 연장되도록 배치되고 상기 이동체를 사이에 두고 서로 반대편에 위치하며,상기 제3 스프링과 상기 제4 스프링 각각은, 상기 x-y-z 직교좌표계에서 좌표 (a, 0, a)와 좌표 (-a, 0, -a)를 지나는 제2 직선을 따라서 연장되도록 배치되고 상기 이동체를 사이에 두고 서로 반대편에 위치하며,상기 제5 스프링과 상기 제6 스프링 각각은, 상기 x-y-z 직교좌표계에서 좌표 (a, a, a)와 좌표 (-a, -a, -a)를 지나는 제3 직선을 따라서 연장되도록 배치되고 상기 이동체를 사이에 두고 서로 반대편에 위치하며,상기 제7 스프링과 상기 제8 스프링 각각은, 상기 x-y-z 직교좌표계에서 좌표 (a, a, 0)와 좌표 (-a, -a, 0)를 지나는 제4 직선을 따라서 연장되도록 배치되고 상기 이동체를 사이에 두고 서로 반대편에 위치하며,상기 제1, 제2, 제3, 제4, 제5, 제6, 제7, 제8 스프링 외에 상기 고정체와 상기 이동체를 연결하는 다른 스프링은 구비되지 않는,3차원 스프링 어레이 장치
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청구항 1에 있어서,상기 고정체는, 상기 좌표 (0, a, a)에 위치하고 상기 제1 스프링이 결합되는 제1 스프링 결합부와, 상기 좌표 (0, -a, -a)에 위치하고 상기 제2 스프링이 결합되는 제2 스프링 결합부와, 상기 좌표 (a, 0, a)에 위치하고 상기 제3 스프링이 결합되는 제3 스프링 결합부와, 상기 좌표 (-a, 0, -a)에 위치하고 상기 제4 스프링이 결합되는 제4 스프링 결합부와, 상기 좌표 (a, a, a)에 위치하고 상기 제5 스프링이 결합되는 제5 스프링 결합부와, 상기 좌표 (-a, -a, -a)에 위치하고 상기 제6 스프링이 결합되는 제6 스프링 결합부와, 상기 좌표 (a, a, 0)에 위치하고 상기 제7 스프링이 결합되는 제7 스프링 결합부와, 상기 좌표 (-a, -a, 0)에 위치하고 상기 제8 스프링이 결합되는 제8 스프링 결합부를 구비하는 3차원 스프링 어레이 장치
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청구항 3에 있어서,상기 고정체는 상기 이동체를 중심으로 하는 정육면체의 프레임 형상의 적어도 일부를 포함하는 프레임 구조이며,상기 제5 스프링 결합부와 상기 제6 스프링 결합부는 상기 정육면체에서 상기 이동체에 대해 대칭인 두 꼭지점 부분에 위치하며,상기 제1 스프링 결합부, 상기 제3 스프링 결합부 및 상기 제7 스프링 결합부 각각은 상기 제5 스프링 결합부가 위치하는 상기 두 꼭지점 중 하나와 각각 이어지는 세 모서리의 중앙에 위치하며,상기 제2 스프링 결합부, 상기 제4 스프링 결합부 및 상기 제8 스프링 결합부 각각은 상기 제6 스프링 결합부가 위치하는 상기 두 꼭지점 중 다른 하나와 각각 이어지는 세 모서리의 중앙에 위치하는 3차원 스프링 어레이 장치
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청구항 1에 있어서,상기 이동체에는 상기 엔드 이펙터와의 볼트 체결을 위한 볼트 구멍이 형성되는 3차원 스프링 어레이 장치
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청구항 5에 있어서,상기 이동체는 중공형인 3차원 스프링 어레이 장치
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청구항 5에 있어서,상기 이동체에는 상기 볼트 구멍에 접근하기 위한 개구부가 형성되는 3차원 스프링 어레이 장치
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기계적 임피던스 추정 로봇의 신뢰도 및 정확도 검증을 위해 상기 기계적 임피던스 추정 로봇의 엔드 이펙터에 연결되어 사용되는 장치로서,내부 공간이 형성되는 고정체;상기 내부 공간에 위치하는 이동체; 및상기 내부 공간에서 상기 고정체와 이동체를 연결하는 제1, 제2, 제3, 제4, 제5, 제6, 제7 및 제8 스프링을 포함하며,상기 고정체는 상기 제1 스프링과 결합되는 제1 스프링 결합부, 상기 제2 스프링과 결합되는 제2 스프링 결합부, 상기 제3 스프링과 결합되는 제3 스프링 결합부, 상기 제4 스프링과 결합되는 제4 스프링 결합부, 상기 제5 스프링과 결합되는 제5 스프링 결합부, 상기 제6 스프링과 결합되는 제6 스프링 결합부, 상기 제7 스프링과 결합되는 제7 스프링 결합부 및 상기 제8 스프링과 결합되는 제8 스프링 결합부를 구비하며,상기 제5 스프링 결합부와 상기 제6 스프링 결합부는 상기 이동체를 중심으로 하는 정육면체에서 상기 이동체에 대해 대칭인 두 꼭지점 부분에 위치하며,상기 제1 스프링 결합부, 상기 제3 스프링 결합부 및 상기 제7 스프링 결합부 각각은 상기 정육면체에서 상기 제5 스프링 결합부가 위치하는 상기 두 꼭지점 중 하나와 각각 이어지는 세 모서리의 중앙에 위치하며,상기 제2 스프링 결합부, 상기 제4 스프링 결합부 및 상기 제8 스프링 결합부 각각은 상기 정육면체에서 상기 제6 스프링 결합부가 위치하는 상기 두 꼭지점 중 다른 하나와 각각 이어지는 세 모서리의 중앙에 위치하며,상기 제1, 제2, 제3, 제4, 제5, 제6, 제7 및 제8 스프링 외에 상기 고정체와 상기 이동체를 연결하는 다른 스프링은 구비되지 않는,3차원 스프링 어레이 장치
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