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피측정자의 상지의 끝단과 연결되는 상지 끝단 연결부;상기 상지 끝단 연결부가 섭동을 상기 상지 끝단에 가하도록 상기 상지 끝단 연결부를 구동시키는 구동부;상기 구동부에 상기 섭동을 위한 제어 신호를 제공하는 측정 제어부;상기 섭동에 따른 상기 상지 끝단 연결부가 상기 상지 끝단에 가하는 힘의 크기를 감지하는 힘 센서;상기 섭동에 따른 상기 상지 끝단 연결부의 위치를 감지하는 위치 센서;상기 감지된 힘 및 위치를 가리키는 힘 데이터 및 위치 데이터를 바탕으로 상기 피측정자의 상지의 기계적 임피던스를 산출하는 임피던스 산출부; 및상기 산출된 임피던스 값을 가리키는 출력 신호를 출력하는 임피던스 출력부;를 포함하며,상기 섭동은,x축 방향, y축 방향 및 z축 방향 중에서 적어도 어느 하나의 방향으로 상기 상지 끝단 연결부가 상기 상지 끝단에 가하는 힘과 위치 중 적어도 하나의 무작위적 섭동을 포함하는 상지 다관절 임피던스 측정 장치
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제1항에 있어서,상기 상지 끝단 연결부는,상기 피측정자의 상기 끝단이 연결되며 상기 피측정자가 파지할 수 있는 부분을 포함하는,상지 다관절 임피던스 측정 장치
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제1항에 있어서,상기 피측정자의 상기 상지 부분에 부착되어 상기 피측정자의 생체 신호를 감지하는 생체신호 센서;를 더 포함하고,상기 임피던스 산출부는,상기 감지된 생체 신호를 바탕으로 자의적 반응 신호가 감지시 상기 힘 데이터 또는 상기 위치 데이터를 배제하는,상지 다관절 임피던스 측정 장치
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제4항에 있어서,상기 생체 신호는,상기 피측정자의 근전도 신호를 이용하는 상지 다관절 임피던스 측정 장치
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제4항에 있어서,상기 생체신호 센서는,상기 상지 부분의 상대적인 위치를 감지하는 IMU(Inertial Measurement Unit) 센서를 포함하는,상지 다관절 임피던스 측정 장치
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제1항에 있어서,상기 임피던스 산출부는,상기 힘 데이터 및 상지 위치 데이터를 주파수 영역으로 변환하고, 상기 변환된 주파수 영역의 위치 데이터를 입력으로 하고 상기 변환된 주파수 영역의 힘 데이터를 출력으로 하는 전달 함수를 산출하고, 상기 산출된 전달 함수가 상기 기계적 임피던스로 도출하는,상지 다관절 임피던스 측정 장치
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8
제1항에 있어서,상기 임피던스 출력부는,디스플레이 장치, 오디오 출력 장치 또는 프린트 장치 중에서 적어도 어느 하나를 포함하는,상지 다관절 임피던스 측정 장치
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구동부에 의해서 상지 끝단 연결부가 섭동을 피측정자의 상지 끝단에 가하는 단계;상기 섭동이 이루어지는 동안, 상기 상지 끝단 연결부가 상기 상지 끝단에 가하는 힘이 감지되는 단계;상기 섭동 운동이 이루어지는 동안, 상기 상지 끝단 연결부의 위치가 감지되는 단계;상기 감지된 힘과 위치를 각각 가리키는 힘 데이터 및 위치 데이터를 바탕으로, 상기 피측정자의 상지의 기계적 임피던스가 산출되는 단계; 및상기 산출된 임피던스가 출력되는 단계;를 포함하며,상기 섭동을 가하는 단계는,상기 상지 끝단 연결부가 x축 방향, y축 방향 또는 z축 방향 중에서 어느 하나의 방향으로 무작위적인 힘 혹은 위치 섭동을 상지 끝단에 가하는 단계;를 포함하는 상지 다관절 임피던스 측정 방법
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제9항에 있어서,상기 섭동을 가하는 단계 이후에,상기 섭동이 이루어지는 동안, 상기 피측정자의 생체 신호가 감지되는 단계;를 더 포함하는,상지 다관절 임피던스 측정 방법
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제11항에 있어서,상기 생체 신호는,상기 피측정자의 근전도 신호를 포함하며,상기 생체 신호가 감지되는 단계 이후에,상기 근전도 신호가 자의적 반응 신호를 가리키면, 상기 측정을 처음부터 다시 시작하는 단계;를 더 포함하는,상지 다관절 임피던스 측정 방법
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제9항에 있어서,상기 임피던스가 산출되는 단계는,상기 감지된 힘과 위치를 각각 가리키는 힘 데이터 및 위치 데이터를 주파수 영역으로 각각 변환되는 단계; 및상기 변환된 주파수 영역의 위치 데이터를 입력으로 하고 상기 변환된 주파수 영역의 힘 데이터를 출력으로 하는 전달 함수를 산출하고, 상기 산출된 전달 함수가 상기 임피던스로 도출되는 단계;를 포함하는,상지 다관절 임피던스 측정 방법
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