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3차원 영상-상기 3차원 영상은 3차원 영상을 격자 모양으로 분할된 패치들을 포함함-에 대하여 복수의 유리 평면을 추정하는 유리 평면 추정부; 및상기 추정된 복수의 유리 평면을 이용하여 상기 3차원 영상이 포함하는 반사 영상을 제거하는 반사 영상 제거부-상기 반사 영상은 상기 3차원 영상에 포함되는 영상으로서, 상기 유리 평면에 의하여 빛이 반사되어 생성된 영상에 대응됨-를 포함하고,상기 반사 영상 제거부는상기 추정된 복수의 유리 평면 중 제1 유리 평면 및 제2 유리 평면에 대해서, 재귀적 순회(recursive traversal) 방식에 기초하여 상기 반사 영상이 포함하는 반사 포인트들 중 적어도 일부에 대응되는 빛의 이동 경로들을 추정하는 경로 추정부-상기 반사 포인트들은 상기 빛의 반사에 의하여 생성된 포인트들에 대응됨-;상기 추정된 빛의 이동 경로들에 기초하여 상기 반사 포인트들을 검출하는 반사 포인트 검출부; 및상기 반사 포인트들을 제거함으로써, 상기 반사 영상이 제거된 결과 영상을 출력하는 결과 영상 출력부를 포함하고,상기 유리 평면 추정부는,상기 추정된 복수의 유리 평면 및 상기 복수의 유리 평면 위의 포인트와의 거리를 이용하여 상기 패치들 각각의 반사 신뢰도를 계산하고,상기 경로 추정부는,상기 반사 포인트들 중 제1 포인트에 대한 빛의 이동 경로에 의해 상기 제1 유리 평면과 교차하는 제1 교차점, 상기 제1 유리 평면에 의해 상기 제1 포인트가 대칭되는 제1 대칭점을 추정하고, 상기 제1 교차점으로부터 상기 제1 대칭점의 제1 반사 경로와 상기 제2 유리 평면이 교차하는 것으로 가정하여,상기 제1 반사 경로 및 상기 제2 유리 평면이 교차하는 제2 교차점 및 상기 제2 유리 평면에 의해 상기 제1 대칭점이 대칭되는 제2 대칭점을 추정하고,상기 제1 교차점, 상기 제1 대칭점, 상기 제2 교차점 및 상기 제2 대칭점에 기초하여 상기 빛의 이동 경로들을 추정하는,반사 영상 제거 장치
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제1항에 있어서,상기 경로 추정부는임시 기억 장치에 데이터를 일시적으로 저장(save)해 두었다가 필요에 따라 불러옴으로써(load), 비 재귀적 순회(non-recursive traversal) 방식에 기초하여 상기 빛의 이동 경로들을 추정하는,반사 영상 제거 장치
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제1항에 있어서,상기 경로 추정부는단색성과 지향성을 가지는 레이저 펄스를 이용하여 상기 빛의 이동 경로들을 추정하는,반사 영상 제거 장치
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제1항에 있어서,상기 반사 포인트 검출부는상기 빛의 이동 경로들에 기초하여, 대칭 관계에 있으면서 기하학적으로 유사한 복수의 포인트 쌍(pair)들을 검출하고,상기 포인트 쌍들을 검출한 결과에 기초하여, 상기 반사 포인트들을 검출하는,반사 영상 제거 장치
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제1항에 있어서,상기 유리 평면 추정부는상기 3차원 영상을 상기 격자 모양의 패치들로 분할하는 패치 분할부; 및상기 분할된 패치들이 반사 패치일 확률을 이용하여 상기 반사 패치를 분리하는 패치 분리부를 포함하는,반사 영상 제거 장치
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제7항에 있어서,상기 패치 분할부는상기 3차원 영상을 위도 또는 경도를 기초로 상기 격자 모양의 패치들로 분할하는,반사 영상 제거 장치
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제7항에 있어서,상기 패치 분리부는가우시안 혼합 모델을 기초로 사후 확률 값을 계산하고,상기 사후 확률 값에 기초하여, 상기 유리 평면을 추정하는,반사 영상 제거 장치
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제1항에 있어서,상기 반사 영상 제거부는비용 함수를 이용하여 반사 포인트들을 제거하는-상기 반사 포인트들은 상기 빛의 반사에 의하여 생성된 포인트들에 대응됨-,반사 영상 제거 장치
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3차원 영상-상기 3차원 영상은 3차원 영상을 격자 모양으로 분할된 패치들을 포함함-에 대하여 복수의 유리 평면을 추정하는 단계; 및상기 추정된 복수의 유리 평면을 이용하여 상기 3차원 영상이 포함하는 반사 영상을 제거하는 단계-상기 반사 영상은 상기 3차원 영상에 포함되는 영상으로서, 상기 유리 평면에 의하여 빛이 반사되어 생성된 영상에 대응됨-를 포함하고,상기 제거하는 단계는상기 추정된 복수의 유리 평면 중 중 제1 유리 평면 및 제2 유리 평면에 대해서, 재귀적 순회(recursive traversal) 방식에 기초하여 상기 반사 영상이 포함하는 반사 포인트들 중 적어도 일부에 대응되는 빛의 이동 경로들을 추정하는 단계-상기 반사 포인트들은 상기 빛의 반사에 의하여 생성된 포인트들에 대응됨-;상기 추정된 빛의 이동 경로들에 기초하여 상기 반사 포인트들을 검출하는 단계; 및상기 반사 포인트들을 제거함으로써, 상기 반사 영상이 제거된 결과 영상을 출력하는 단계를 포함하고,상기 복수의 유리 평면을 추정하는 단계는,상기 추정된 복수의 유리 평면 및 상기 복수의 유리 평면 위의 포인트와의 거리를 이용하여 상기 패치들 각각의 반사 신뢰도를 계산하는 단계를 포함하고,상기 반사 포인트들 중 적어도 일부에 대응되는 빛의 이동 경로들을 추정하는 단계는,상기 반사 포인트들 중 제1 포인트에 대한 빛의 이동 경로에 의해 상기 제1 유리 평면과 교차하는 제1 교차점, 상기 제1 유리 평면에 의해 상기 제1 포인트가 대칭되는 제1 대칭점을 추정하고, 상기 제1 교차점으로부터 상기 제1 대칭점의 제1 반사 경로와 상기 제2 유리 평면이 교차하는 것으로 가정하여,상기 제1 반사 경로 및 상기 제2 유리 평면이 교차하는 제2 교차점 및 상기 제2 유리 평면에 의해 상기 제1 대칭점이 대칭되는 제2 대칭점을 추정하는 단계; 및상기 제1 교차점, 상기 제1 대칭점, 상기 제2 교차점 및 상기 제2 대칭점에 기초하여 상기 빛의 이동 경로들을 추정하는 단계를 포함하는,반사 영상 제거 방법
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제11항에 있어서,상기 추정하는 단계는임시 기억 장치에 데이터를 일시적으로 저장(save)해 두었다가 필요에 따라 불러옴으로써(load), 비 재귀적 순회(non-recursive traversal) 방식에 기초하여 상기 빛의 이동 경로들을 추정하는 단계를 포함하는,반사 영상 제거 방법
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제11항에 있어서,상기 추정하는 단계는단색성과 지향성을 가지는 레이저 펄스를 이용하여 상기 빛의 이동 경로들을 추정하는 단계를 포함하는,반사 영상 제거 방법
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제11항에 있어서,상기 검출하는 단계는상기 빛의 이동 경로들에 기초하여, 대칭 관계에 있으면서 기하학적으로 유사한 복수의 포인트 쌍(pair)들을 검출하는 단계; 및상기 포인트 쌍들을 검출한 결과에 기초하여, 상기 반사 포인트들을 검출하는 단계를 포함하는,반사 영상 제거 방법
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제11항에 있어서,상기 추정하는 단계는상기 3차원 영상을 상기 격자 모양의 패치들로 분할하는 단계; 및상기 분할된 패치들이 반사 패치일 확률을 이용하여 상기 반사 패치를 분리하는 단계를 포함하는,반사 영상 제거 방법
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제17항에 있어서,상기 분할하는 단계는상기 3차원 영상을 위도 또는 경도를 기초로 상기 격자 모양의 패치들로 분할하는 단계를 포함하는,반사 영상 제거 방법
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제17항에 있어서,상기 분리하는 단계는가우시안 혼합 모델을 기초로 사후 확률 값을 계산하는 단계; 및상기 사후 확률 값에 기초하여, 상기 유리 평면을 추정하는 단계를 포함하는,반사 영상 제거 방법
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제11항에 있어서,상기 제거하는 단계는비용 함수를 이용하여 반사 포인트들을 제거하는 단계-상기 반사 포인트들은 상기 빛의 반사에 의하여 생성된 포인트들에 대응됨-를 포함하는,반사 영상 제거 방법
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제11항 및 제14항 내지 제20항 중 어느 한 항의 방법을 수행하는 프로그램을 수록한 컴퓨터 판독 가능 기록 매체
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