| 1 |
1
중공으로 형성되며, 소정 간격을 두고 이격 배치되는 복수 개의 챔버부가 돌출 형성되는 제1바디부;상기 제1바디부에 결합되고, 복수 개의 상기 챔버부 사이에 배치되는 제2바디부;상기 제2바디부가 결합되는 상기 제1바디부의 일면에 대향되는 타면에 결합되는 제1센서부; 및상기 제1바디부와 상기 제1센서부 사이에 배치되는 형상지지부;를 포함하고, 상기 제1센서부는 전기적 신호를 생성하는 채널부를 구비하며, 상기 채널부와 파지 대상체가 접촉함에 따라 형상이 변형되며 접촉힘을 측정하고,상기 채널부는 제1 층부와 제2 층부 사이에 형성되고,상기 제2 층부는 상기 제1 층부보다 점도가 낮게 형성되고,주입부의 니들부를 상기 제2 층부에 통과시켜 전도성 물질을 주사하여 상기 채널부를 형성하고,상기 제1 센서부에 배치되는 상기 채널부의 위치에 대응되도록 상기 제1 센서부에 결합되는 접촉 전달부; 및 상기 접촉 전달부가 설치되며 상기 제1 센서부를 커버하는 커버부를 더 포함하고,상기 커버부는 탄성 변형이 가능한 재질로 형성되고,상기 접촉 전달부는 강체 구조로 형성되고,상기 채널부는 젤이나 졸 상태를 유지하고,상기 접촉 전달부는 상기 제1 센서부를 푸싱하며 상기 채널부의 형상 변형을 유도하는는 센서 내장형 소프트 그리퍼 유닛
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 제1바디부에 연통되고, 내부에 유로가 형성되어 상기 제1바디부로 유공압을 제공하는 연결부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 센서 내장형 소프트 그리퍼 유닛
|
| 3 |
3
제1항에 있어서,상기 제1바디부와 상기 제2바디부는 서로 다른 재질로 형성되는 것을 특징으로 하는 센서 내장형 소프트 그리퍼 유닛
|
| 4 |
4
제1항에 있어서,상기 형상지지부는, 상기 제1바디부보다 낮은 신장률을 가지는 재질로 형성되는 것을 특징으로 하는 센서 내장형 소프트 그리퍼 유닛
|
| 5 |
5
제1항에 있어서,상기 형상지지부에 결합되며, 상기 형상지지부가 굽혀짐에 연동되어 굽힘가능한 제2센서부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 센서 내장형 소프트 그리퍼 유닛
|
| 6 |
6
제5항에 있어서,상기 제2센서부는 상기 형상지지부의 길이 방향을 따라 연장 형성되며 배치되는 것을 특징으로 하는 센서 내장형 소프트 그리퍼 유닛
|
| 7 |
7
삭제
|
| 8 |
8
삭제
|
| 9 |
9
베이스부; 및상기 베이스부의 중심을 기준으로 외측에 배치되며 결합되는 복수 개의 센서 내장형 소프트 그리퍼 유닛;을 포함하고,상기 센서 내장형 소프트 그리퍼 유닛은, 중공으로 형성되며, 소정 간격을 두고 이격 배치되는 복수 개의 챔버부가 돌출 형성되는 제1바디부;상기 제1바디부에 결합되고, 복수 개의 상기 챔버부 사이에 배치되는 제2바디부;상기 제2바디부가 결합되는 상기 제1바디부의 일면에 대향되는 타면에 결합되는 제1센서부; 및상기 제1바디부와 상기 제1센서부 사이에 배치되는 형상지지부;를 포함하고, 상기 제1센서부는 전기적 신호를 생성하는 채널부를 구비하며, 상기 채널부와 파지 대상체가 접촉함에 따라 형상이 변형되며 접촉힘을 측정하고,상기 채널부는 제1 층부와 제2 층부 사이에 형성되고,상기 제2 층부는 상기 제1 층부보다 점도가 낮게 형성되고,주입부의 니들부를 상기 제2 층부에 통과시켜 전도성 물질을 주사하여 상기 채널부를 형성하고,상기 제1 센서부에 배치되는 상기 채널부의 위치에 대응되도록 상기 제1 센서부에 결합되는 접촉 전달부; 및 상기 접촉 전달부가 설치되며 상기 제1 센서부를 커버하는 커버부를 더 포함하고,상기 커버부는 탄성 변형이 가능한 재질로 형성되고,상기 접촉 전달부는 강체 구조로 형성되고,상기 채널부는 젤이나 졸 상태를 유지하고,상기 접촉 전달부는 상기 제1 센서부를 푸싱하며 상기 채널부의 형상 변형을 유도하는는 센서 내장형 소프트 그리퍼 유닛
|
| 10 |
10
제9항에 있어서,상기 제1바디부에 연통되고, 내부에 유로가 형성되어 상기 제1바디부로 유공압을 제공하는 연결부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 소프트 로봇 장치
|
| 11 |
11
제9항에 있어서,상기 제1바디부와 상기 제2바디부는 서로 다른 재질로 형성되는 것을 특징으로 하는 소프트 로봇 장치
|
| 12 |
12
제9항에 있어서,상기 형상지지부는, 상기 제1바디부보다 낮은 신장률을 가지는 재질로 형성되는 것을 특징으로 하는 소프트 로봇 장치
|
| 13 |
13
제9항에 있어서,상기 형상지지부에 결합되며, 상기 형상지지부가 굽혀짐에 연동되어 굽힘가능한 제2센서부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 센서 내장형 소프트 로봇 장치
|
| 14 |
14
제13항에 있어서,상기 제2센서부는 상기 형상지지부의 길이 방향을 따라 연장 형성되며 배치되는 것을 특징으로 하는 소프트 로봇 장치
|
| 15 |
15
삭제
|
| 16 |
16
삭제
|
