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N개의 다점(multi-point)을 가진 인공 마커가 부착된 대형의 공작기기를 스테레오 비전 카메라들을 통해서 촬영하는 스테레오촬영부;와 상기 스테레오촬영부로부터 촬영된 상기 대형 공작기기 촬영 2D 이미지에서 M개의 상기 마커의 위치를 탐색하고 2D좌표로 나타내는 마커인식부;와 상기 마커인식부로부터 탐색된 상기 M개의 마커 각각에서 N개의 마커 포인트(marker points)들의 인식 위치를 3D(3-Dimension)으로 변환하는 3D매칭부; 및 상기 3D매칭부에서 도출된 상기 NxM개의 3D 마커 포인트들의 위치를 3D좌표계로 나타내는 3D좌표계표현부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 다점 마커 및 스테레오 비전을 이용한 정밀 3D 스캔 장치
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제1항에 있어서,상기 스테레오촬영부는,상기 대형 공작기기 표면에 부착된 2D(2-Dimension)의 상기 다점(multi-points)의 인공마커를 촬영하며, 스테레오 비전(stereo vision) 기능을 갖춘 두 개 이상의 상기 스테레오 비전 카메라;를 포함하는 것을 특징으로 하는 다점 마커 및 스테레오 비전을 이용한 정밀 3D 스캔 장치
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제2항에 있어서,상기 스테레오촬영부는,두 개 이상의 상기 스테레오 비전 카메라들 각각으로부터, nxm으로 분할된 상기 대형 공작기기 표면을 반복해서 촬영하고,상기 각각의 분할된 영역에 위치한 상기 스테레오 비전 카메라로부터 양쪽(오른쪽과 왼쪽)에서 촬영하는 것을 특징으로 하는 다점 마커 및 스테레오 비전을 이용한 정밀 3D 스캔 장치
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제1항에 있어서,상기 마커인식부는,상기 스테레오촬영부로부터 획득된 상기 대형 공작기기 표면의 영역들에서 M개의 상기 2D의 다점 마커를 인식하는 마커체킹부; 및 상기 마커체킹부로부터 탐색된 이차원의 상기 인공마커 다점 포인트(multi-points)들의 위치를 탐색하는 마커포인트탐색부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 다점 마커 및 스테레오 비전을 이용한 정밀 3D스캔 장치
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제4항에 있어서, 상기 마커인식부는,상기 마커포인트탐색부로 탐색된 상기 2D 마커 포인트들의 위치를 좌표에 나타내는 2D좌표표현부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다점 마커 및 스테레오 비전을 이용한 정밀 3D스캔 장치
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제1항에 있어서,상기 3D매칭부는,상기 마커인식부에서 양쪽 방향(오른쪽 및 양쪽)으로부터 취득된 상기 2D의 인공마커 포인트의 위치 값들인 (xr, yr)과 (xl, yl)을 삼각측량방법을 이용하여 3D 마커 포인트값(x,y,z)로 재구성하는 삼차원변환부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 다점 마커 및 스테레오 비전을 이용한 정밀 3D스캔 장치
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제6항에 있어서,상기 삼차원변환부는,상기 N개의 다점(multi-points)을 가진 상기 대형 공작기기의 외부에 부착된 기준 마커(reference marker)를 기준으로,상기 3D 마커 포인트들의 상대적인 위치를 배열하여, 각각의 상기 3D 마커 포인트값(Xm,Ym,Zm)으로 표현하는 것을 특징으로 하는 다점 마커 및 스테레오 비전을 이용한 정밀 3D스캔 장치
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제6항에 있어서,상기 3D매칭부는,상기 삼차원변환부로부터 재구성된 3D 포인트들 각각을 행 방향으로 이어붙일 경우, 상기 왼쪽과 오른쪽의 상기 마커 포인트들이 중복되는 부분을 가로로 이어붙이(stitching)며, 상기 가로로 이어붙인 각각의 3D포인트들을 열 방향으로 상기 마커 포인트들이 중복되는 부분을 이어붙이며, 혹은 이와 정반대의 순서로 3D 포인트들을 이어붙이는(stitching) 3D포인트이음새부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다점 마커 및 스테레오 비전을 이용한 정밀 3D스캔 장치
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제8항에 있어서,상기 3D이미지이음새부는,분할된 상기 3D 이미지들을 이어붙이는(stitching) 것을 Y번 반복하여, 하나의 전체 3D 마커 포인트들 집합체를 만드는 것을 특징으로 하는 다점 마커 및 스테레오 비전을 이용한 정밀 3D스캔 장치
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제1항에 있어서,상기 3D좌표계표현부는,상기 3D매칭부에서 도출된 상기 M개의 3D 마커 각각에서의 N개의 마커 포인트들의 위치들을 3차원 좌표계로 표현하는 것을 특징으로 하는 다점 마커 및 스테레오 비전을 이용한 정밀 3D스캔 장치
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다점 마커 및 스테레오 비전을 이용한 정밀 3D 스캔하는 장치에서 새로운 3D 포인트 좌표계를 생성하는 방법에 있어서, 2D 인공 마커가 부착된 대형 공작기기를 스테레오 비전 카메라로부터 촬영하는 단계;와상기 2D 마커 포인트들이 3D 마커 포인트로 변환되는 단계;와 상기 3D 포인트의 좌표계 기준을 고정 값으로 지정하도록, 상기 대형 공작기기 외부에 기준 마커(reference marker)를 부착하는 단계; 및상기 외부용 기준 마커(reference marker)를 기준으로,상기 3D 마커 포인트들의 위치를 상대적인 회전(rotation)과 이동위치(translation)을 연산하여, 상기 각 마커 포인트들의 위치값(Xm,Ym,Zm)을 나타내는 좌표계를 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 다점 마커 및 스테레오 비전을 이용한 정밀 3D스캔 방법
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