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모바일 로봇(100)의 바퀴 장치에 있어서, 상기 모바일 로봇(100)에 구비되는 제 1 옴니휠(200a);상기 모바일 로봇(100)에 구비되는 제 2 옴니휠(200b);상기 제 1 옴니휠(200a)과 상기 제 2 옴니휠(200b) 사이에 구비되는 중간휠(120);상기 제 1옴니휠(200a)과 상기 중간휠(120)을 연결하는 휠링크(130);상기 모바일 로봇(100)과 상기 휠링크(130) 사이에 연결되는 제 1 서스펜션(140); 및상기 제 1 서스펜션(140)의 인근에서 상기 모바일 로봇(100)과 상기 휠링크(130) 사이에 연결되는 제 2 서스펜션(150);을 포함하는 것을 특징으로 하는 험지 주행 및 장애물 극복이 가능한 모바일 로봇의 바퀴 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 제 1 옴니휠(200a) 및 상기 제 2 옴니휠(200b)은 복수개의 옴니휠 세그먼트(210)가 원주방향으로 배열되어 있는 것을 특징으로 하는 험지 주행 및 장애물 극복이 가능한 모바일 로봇의 바퀴 장치
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제 2 항에 있어서, 상기 옴니휠 세그먼트(210)는 5개 ~ 10개가 원주방향으로 배열되어 있는 것을 특징으로 하는 험지 주행 및 장애물 극복이 가능한 모바일 로봇의 바퀴 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 제 1 옴니휠(200a)은 구동 휠인 것을 특징으로 하는 험지 주행 및 장애물 극복이 가능한 모바일 로봇의 바퀴 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 중간휠(120)은 구동 휠인 것을 특징으로 하는 험지 주행 및 장애물 극복이 가능한 모바일 로봇의 바퀴 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 제 1, 2 서스펜션(140, 150)은 상기 모바일 로봇(100) 및 상기 휠링크(130)에 대해 상대 회전 가능하도록 설치되는 것을 특징으로 하는 험지 주행 및 장애물 극복이 가능한 모바일 로봇의 바퀴 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 제 1, 2 옴니휠(200a, 200b), 상기 휠링크(130), 상기 제 1, 2 서스펜션(140, 150)은 상기 모바일 로봇(100)의 양측에 각각 구비되는 것을 특징으로 하는 험지 주행 및 장애물 극복이 가능한 모바일 로봇의 바퀴 장치
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제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 의한 바퀴 장치를 갖는 것을 특징으로 하는 모바일 로봇
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제 8 항에 있어서, 상기 모바일 로봇은 물류로봇, 전동카트, 무인반송차량, 휠체어 중 하나인 것을 특징으로 하는 모바일 로봇
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