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사용자 주변 환경에 대한 이미지를 획득하는 이미지 획득부; 기설정된 안내판 색상 정보 및 안내판 특징 정보 중 적어도 하나에 기초한 분석을 통해 상기 획득된 이미지로부터 방향유도 안내판으로 추정되는 적어도 하나의 안내판 후보 객체를 추출하고, 상기 추출된 안내판 후보 객체 중 어느 하나의 객체를 기준 안내판 객체로 추출하는 안내판 추출부; 상기 추출된 기준 안내판 객체로부터 화살표 정보 객체, 호선 정보 객체, 출구번호 정보 객체 및 편의시설 정보 객체 중 적어도 하나 이상의 정보 객체를 추출하는 정보 객체 추출부 및 상기 추출된 정보 객체와 사용자 입력 정보에 기초하여 출구 정보, 탑승 정보, 하차 정보, 환승 정보 및 편의시설 정보 중 적어도 하나에 대한 보행 가이드 정보를 생성하는 가이드 정보 생성부를 포함하는 보행 가이드 장치
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제1항에 있어서,상기 안내판 추출부는, HSV(hue, saturation, value) 색 공간에 대응하여 기설정된 객체 검출 임계범위에 기초하여 기설정된 안내판 색상에 대응되는 적어도 하나의 제1 안내판 후보 객체를 추출하는 보행 가이드 장치
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제2항에 있어서,상기 안내판 추출부는, 제1 객체 검출 임계범위를 적용하여 객체를 추출한 후, 상기 제1 객체 검출 임계범위를 적용하여 추출된 객체에 상기 제1 객체 검출 임계범위 보다 좁은 범위를 갖는 제2 객체 검출 임계범위를 적용하여 상기 제1 안내판 후보 객체를 추출하는보행 가이드 장치
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제2항에 있어서,상기 안내판 추출부는, 상기 추출된 제1 안내판 후보 객체의 면적, 위치, 채도 성분의 통계값, 색상 성분의 통계값, 바운딩 박스(bounding box)의 면적 및 가로 대 세로비 중 적어도 하나의 상기 안내판 특징 정보에 기초하여, 상기 추출된 제1 안내판 후보 객체 중 적어도 하나의 제2 안내판 후보 객체를 추출하는 보행 가이드 장치
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제1항에 있어서,상기 안내판 추출부는, 상기 추출된 안내판 후보 객체 각각에 대응되는 안내판 종류 정보와 거리 정보에 기초하여 상기 어느 하나의 객체를 기준 안내판 객체로 추출하는 보행 가이드 장치
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제1항에 있어서,상기 추출된 기준 안내판 객체에 대한 기하학적 보정을 통해 상기 추출된 기준 안내판 객체를 정렬하는 안내판 정렬부를 더 포함하고, 상기 정보 객체 추출부는, 상기 정렬된 기준 안내판 객체로부터 상기 적어도 하나 이상의 정보 객체를 추출하는 보행 가이드 장치
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제6항에 있어서,상기 안내판 정렬부는, 상기 안내판 색상 정보에 기초하여 상기 추출된 기준 안내판 객체의 영역을 확장하고, 상기 확장된 기준 안내판 객체를 투영 변환하여 상기 확장된 기준 안내판 객체를 정방향으로 정렬하는 보행 가이드 장치
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제6항에 있어서,상기 정보 객체 추출부는, 상기 정렬된 기준 안내판 객체에 대한 이진화를 수행하고, 상기 이진화된 기준 안내판 객체에 포함된 복수의 서브 객체 각각의 크기 및 가로 대 세로비 중 적어도 하나에 기초하여 상기 복수의 서브 객체 중 적어도 하나의 서브 객체를 정보 후보 객체로 추출하는 보행 가이드 장치
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제8항에 있어서,상기 정보 객체 추출부는, 상기 추출된 정보 후보 객체의 크기를 정규화하고, 템플릿 매칭(template matcing), OCR(optical character reader) 분석 및 화살표 방향별 에지 세기 분석 중 적어도 하나에 기초하여 상기 정규화된 정보 후보 객체 중 적어도 하나의 객체를 상기 정보 객체로 추출하는 보행 가이드 장치
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제1항에 있어서,상기 가이드 정보 생성부는, 사용자의 탑승역, 환승역, 하차역, 목적지 및 편의 시설 중 적어도 하나에 대응되는 상기 사용자 입력 정보를 수신하고, 상기 사용자 입력 정보에 대응되는 상기 보행 가이드 정보를 생성하는 보행 가이드 장치
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제1항에 있어서,상기 가이드 정보 생성부는, 상기 호선 정보 객체, 상기 출구번호 정보 객체 및 상기 편의시설 정보 객체 중 상기 사용자 입력 정보에 대응되는 어느 하나의 정보 객체를 선택하는 보행 가이드 장치
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제11항에 있어서,상기 가이드 정보 생성부는, 상기 선택된 정보 객체와 공간적으로 인접한 화살표 정보 객체를 매칭하여 상기 보행 가이드 정보를 생성하는 보행 가이드 장치
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제1항에 있어서,상기 생성된 보행 가이드 정보를 사용자에게 제공하는 가이드 정보 제공부를 더 포함하는 보행 가이드 장치
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이미지 획득부에서, 사용자 주변 환경에 대한 이미지를 획득하는 단계;안내판 추출부에서, 기설정된 안내판 색상 정보 및 안내판 특징 정보 중 적어도 하나에 기초한 분석을 통해 상기 획득된 이미지로부터 방향유도 안내판으로 추정되는 적어도 하나의 안내판 후보 객체를 추출하고, 상기 추출된 안내판 후보 객체 중 어느 하나의 객체를 기준 안내판 객체로 추출하는 단계; 정보 객체 추출부에서, 상기 추출된 기준 객체로부터 화살표 정보 객체, 호선 정보 객체, 출구번호 정보 객체 및 편의시설 정보 객체 중 적어도 하나 이상의 정보 객체를 추출하는 단계 및 가이드 정보 생성부에서, 상기 추출된 정보 객체와 사용자 입력 정보에 기초하여 출구 정보, 탑승 정보, 하차 정보, 환승 정보 및 편의시설 정보 중 적어도 하나에 대한 보행 가이드 정보를 생성하는 단계를 포함하는 보행 가이드 방법
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