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제1 모터와 제2 모터가 장착된 모듈 베이스;상기 제1 모터의 회전 중심축과 연결된 제1 링크 및 상기 제2 모터의 회전 중심축과 연결된 제2 링크;일단이 각각 상기 제1 링크 및 제2 링크와 연결되고, 타단이 서로 연결된 제3 링크 및 제4 링크; 및상기 제3 링크와 제4 링크 간 연결 부위인 결합부에 장착된 엔드 이펙터;를 포함하고,상기 결합부는,상기 제3 링크의 타단이 삽입되어 연결되도록 상단과 하단에 각각 형성된 제3 링크 상단 결합부 및 제3 링크 하단 결합부; 및상기 제4 링크의 타단이 삽입되어 연결되도록 상단과 하단에 각각 형성된 제4 링크 상단 결합부 및 제4 링크 하단 결합부;를 포함하고,상기 결합부에는 제3 모터가 장착되고,상기 제3 모터의 하부에는 상기 제3 모터의 회전 중심축 방향으로 액츄에이터가 연결되고,상기 액츄에이터는 상기 제3 모터의 구동에 의해 회전하고,상기 액츄에이터의 일단에는 상기 엔드 이펙터가 장착되고,상기 제3 링크 상단 결합부와 상기 제3 링크 하단 결합부는 상기 제3 모터를 수용하면서 서로 결합되고,상기 제3 링크 상단 결합부의 상면에는 조인트축이 형성되고,상기 제4 링크 상단 결합부는 상기 조인트축에 회전가능하게 결합되고,상기 제4 링크 하단 결합부는 상기 제3 링크 하단 결합부의 하부와 회전 가능하게 결합되고,상기 제3 및 제4 링크 하단 결합부에는 상기 액츄에이터가 관통되도록 홀이 형성되고,상기 결합부에서 상기 제3 링크 상단 결합부 및 제3 링크 하단 결합부 또는 제4 링크 상단 결합부 및 제4 링크 하단 결합부는 상기 결합부의 동일 중심축을 기준으로 회전가능하고,상기 제1 모터 및 제2 모터의 회전에 따라 상기 제1 내지 제4 링크가 동일한 평면 방향에서 링크 운동하고,상기 제1 내지 제3 모터는 동일 방향의 회전 중심축을 가지며,상기 액츄에이터는 상기 평면 방향과 수직 방향으로 상기 엔드 이펙터를 이동시키는 것을 특징으로 하는, 구조물 벽면 보수 또는 진단용 모듈형 로봇팔
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제 1 항에 있어서, 상기 모듈 베이스에는, 상기 로봇팔의 전원을 공급하는 구동부 또는 움직임을 제어하는 제어부가 결합되는 것을 특징으로 하는 구조물 벽면 보수 또는 진단용 모듈형 로봇팔
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3
제 1 항에 있어서, 상기 모듈 베이스에는 내부 공간을 갖는 케이스가 결합되는 것을 특징으로 하는 구조물 벽면 보수 또는 진단용 모듈형 로봇팔
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4
제 1 항에 있어서, 상기 제1 모터 또는 제2 모터에는 회전각을 측정하기 위한 엔코더가 장착되는 것을 특징으로 하는 구조물 벽면 보수 또는 진단용 모듈형 로봇팔
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5
제 1 항에 있어서, 상기 제1 링크와 제3 링크 또는 제2 링크와 제4 링크는 링크 연결축에 의해 서로 회전 가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는 구조물 벽면 보수 또는 진단용 모듈형 로봇팔
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| 6 |
6
제 1 항에 있어서, 상기 제3 링크 및 제4 링크는 'L'자 형태로 형성되는 것을 특징으로 하는 구조물 벽면 보수 또는 진단용 모듈형 로봇팔
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7
삭제
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8
삭제
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9
제 1 항에 있어서, 상기 제3 모터의 하부에는 상기 제3 모터의 상기 액츄에이터의 일단이 연결되는 연결부가 장착되는 것을 특징으로 하는 구조물 벽면 보수 또는 진단용 모듈형 로봇팔
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10
제 9 항에 있어서, 상기 연결부에는 상기 액츄에이터의 일단이 삽입되도록 삽입홈이 형성되는 것을 특징으로 하는 구조물 벽면 보수 또는 진단용 모듈형 로봇팔
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11
제 1 항에 있어서, 상기 엔드 이펙터는 상기 액츄에이터 끝단에 탈착 가능하게 연결된 것을 특징으로 하는 구조물 벽면 보수 또는 진단용 모듈형 로봇팔
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| 12 |
12
제 1 항에 있어서, 보수 위치를 판별하도록 영상 수단이 더 포함되는 것을 특징으로 하는 구조물 벽면 보수 또는 진단용 모듈형 로봇팔
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