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전자 장치에 실장되는, SLAM 연산을 수행하는 가속기에 있어서,팩터 그래프 데이터베이스; 메모리; 및백 엔드(back-end) 프로세서를 포함하고,상기 백 엔드 프로세서는, 상기 팩터 그래프 데이터베이스로부터 맵 포인트 및 카메라 포즈에 대한 제1 데이터를 수신하고, 상기 수신한 제1 데이터를 상기 맵 포인트 및 상기 카메라 포즈에 대한 행렬로 변환하고, 맵 포인트에 대한 행렬 및 상기 맵 포인트에 대응하는 적어도 하나 이상의 카메라 포즈에 대한 행렬에 대해 최적화(optimization) 연산을 수행하여, 결과 값을 상기 메모리에 축적하고, 상기 메모리에 축적된 결과 값에 기초하여, 상기 제1 데이터에 대해 최적화된 제2 데이터를 획득하는, 가속기
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제1항에 있어서,상기 백 엔드 프로세서는,상기 맵 포인트에 대한 행렬 및 상기 맵 포인트에 대응하는 적어도 하나 이상의 카메라 포즈에 대한 행렬을 복수 개의 서브 트랙(sub-track)으로 분할하는, 가속기
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제2항에 있어서,상기 복수 개의 서브 트랙의 길이(track length)는 상기 백 엔드 프로세서가 동시에 연산을 수행할 수 있는 카메라 포즈의 개수에 기초하여 설정되는 것을 특징으로 하는, 가속기
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제2항에 있어서,상기 백 엔드 프로세서는,시프트 레지스터(shift register)를 이용하여, 상기 복수 개의 서브 트랙에 대응하는 행렬들에 대해 최적화 연산을 수행하는, 가속기
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제2항에 있어서,상기 백 엔드 프로세서는,상기 분할된 복수 개의 서브 트랙 중 제1 서브 트랙에 대응하는 제1 맵 포인트에 대한 행렬 및 상기 제1 맵 포인트에 대응하는 적어도 하나 이상의 카메라 포즈에 대한 행렬에 대해 최적화 연산을 수행하여, 제1 결과 값을 상기 메모리에 저장하고,상기 분할된 복수 개의 서브 트랙 중 상기 제1 서브 트랙 이후의 제2 서브 트랙에 대응하는 제2 맵 포인트에 대한 행렬 및 상기 제2 맵 포인트에 대응하는 적어도 하나 이상의 카메라 포즈에 대한 행렬에 대해 최적화 연산을 수행하여, 제2 결과 값을 획득하는, 가속기
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제5항에 있어서,상기 백 엔드 프로세서는,상기 획득한 제2 결과 값을 상기 제1 결과 값이 저장된 상기 메모리에 축적(accumulation)하는, 가속기
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제5항에 있어서,상기 백 엔드 프로세서는,상기 제2 결과 값을 획득함에 있어서, 상기 제2 서브 트랙 중 상기 제1 서브 트랙에 대응되는 적어도 일부 트랙의 행렬을 재사용(reuse)하는, 가속기
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제1항에 있어서,상기 백 엔드 프로세서는,상기 최적화 연산을 수행함에 있어서, 행렬(matrix) 연산 및 벡터(vector) 연산을 병렬적으로 수행하는, 가속기
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전자 장치에 실장되는, 가속기의 SLAM 연산 방법에 있어서,팩터 그래프 데이터베이스로부터 맵 포인트 및 카메라 포즈에 대한 제1 데이터를 수신하는 단계;상기 수신한 제1 데이터를 상기 맵 포인트 및 상기 카메라 포즈에 대한 행렬로 변환하는 단계;맵 포인트에 대한 행렬 및 상기 맵 포인트에 대응하는 적어도 하나 이상의 카메라 포즈에 대한 행렬에 대해 최적화(optimization) 연산을 수행하여, 결과 값을 메모리에 축적하는 단계; 및상기 메모리에 축적된 결과 값에 기초하여, 상기 제1 데이터에 대해 최적화된 제2 데이터를 획득하는 단계를 포함하는, 가속기의 SLAM 연산 방법
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제9항에 있어서,상기 맵 포인트에 대한 행렬 및 상기 맵 포인트에 대응하는 적어도 하나 이상의 카메라 포즈에 대한 행렬을 복수 개의 서브 트랙(sub-track)으로 분할하는 단계를 더 포함하는, 가속기의 SLAM 연산 방법
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제10항에 있어서,상기 복수 개의 서브 트랙의 길이(track length)는 동시에 연산이 수행될 수 있는 카메라 포즈의 개수에 기초하여 설정되는 것을 특징으로 하는, 가속기의 SLAM 연산 방법
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제10항에 있어서,시프트 레지스터(shift register)를 이용하여, 상기 복수 개의 서브 트랙에 대응하는 행렬들에 대해 최적화 연산을 수행하는 단계를 더 포함하는, 가속기의 SLAM 연산 방법
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13
제10항에 있어서,상기 분할된 복수 개의 서브 트랙 중 제1 서브 트랙에 대응하는 제1 맵 포인트에 대한 행렬 및 상기 제1 맵 포인트에 대응하는 카메라 포즈에 대한 행렬에 대해 최적화 연산을 수행하여, 제1 결과 값을 상기 메모리에 저장하는 단계; 및상기 분할된 복수 개의 서브 트랙 중 상기 제1 서브 트랙 이후의 제2 서브 트랙에 대응하는 제2 맵 포인트에 대한 행렬 및 상기 제2 맵 포인트에 대응하는 카메라 포즈에 대한 행렬에 대해 최적화 연산을 수행하여, 제2 결과 값을 획득하는 단계를 더 포함하는, 가속기의 SLAM 연산 방법
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제13항에 있어서,상기 획득한 제2 결과 값을 상기 제1 결과 값이 저장된 상기 메모리에 축적(accumulation)하는 단계를 더 포함하는, 가속기의 SLAM 연산 방법
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제12항에 있어서,상기 제2 결과 값을 획득함에 있어서, 상기 제2 서브 트랙 중 상기 제1 서브 트랙에 대응되는 적어도 일부 트랙의 행렬을 재사용(reuse)하는 단계를 더 포함하는, 가속기의 SLAM 연산 방법
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전자 장치에 있어서,센서; 메모리; 및상기 센서 및 상기 메모리와 기능적으로 연결된 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는: 상기 센서로부터 수신된 센싱 데이터의 특징점(keypoint) 추출 및 공간 좌표에 대한 연산을 수행하여 팩터 그래프 데이터베이스에 송신하고, 상기 팩터 그래프 데이터베이스로부터 맵 포인트 및 카메라 포즈에 대한 제1 데이터를 획득하고, 상기 획득한 제1 데이터를 상기 맵 포인트 및 상기 카메라 포즈에 대한 행렬로 변환하고, 맵 포인트에 대한 행렬 및 상기 맵 포인트에 대응하는 적어도 하나 이상의 카메라 포즈에 대한 행렬에 대해 최적화(optimization) 연산을 수행하여, 결과 값을 상기 메모리에 축적하고, 상기 메모리에 축적된 결과 값에 기초하여, 상기 제1 데이터에 대해 최적화된 제2 데이터를 획득하는, 전자 장치
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제16항에 있어서,상기 프로세서는, 상기 맵 포인트에 대한 행렬 및 상기 맵 포인트에 대응하는 적어도 하나 이상의 카메라 포즈에 대한 행렬을 복수 개의 서브 트랙(sub-track)으로 분할하는, 전자 장치
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제17항에 있어서,상기 프로세서는,시프트 레지스터(shift register)를 이용하여, 상기 복수 개의 서브 트랙에 대응하는 행렬들에 대해 최적화 연산을 수행하는, 전자 장치
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제17항에 있어서,상기 프로세서는,상기 분할된 복수 개의 서브 트랙 중 제1 서브 트랙에 대응하는 제1 맵 포인트에 대한 행렬 및 상기 제1 맵 포인트에 대응하는 카메라 포즈에 대한 행렬에 대해 최적화 연산을 수행하여, 제1 결과 값을 상기 메모리에 저장하고,상기 분할된 복수 개의 서브 트랙 중 상기 제1 서브 트랙 이후의 제2 서브 트랙에 대응하는 제2 맵 포인트에 대한 행렬 및 상기 제2 맵 포인트에 대응하는 카메라 포즈에 대한 행렬에 대해 최적화 연산을 수행하여, 제2 결과 값을 획득하는, 전자 장치
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제19항에 있어서,상기 프로세서는,상기 제2 결과 값을 획득함에 있어서, 상기 제2 서브 트랙 중 상기 제1 서브 트랙에 대응되는 적어도 일부 트랙의 행렬을 재사용(reuse)하는, 전자 장치
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