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환자가 누울 수 있는 테이블 측을 향해 위치하고 환자의 우측 체부를 촬상하는 제1 RGB 깊이 광학카메라;환자가 누울 수 있는 테이블 측을 향해 위치하고 환자의 좌측 체부를 촬상하는 제2 RGB 깊이 광학카메라;환자가 누울 수 있는 테이블 측을 향해 위치하고 환자의 정면 체부를 촬상하는 중앙 RGB 깊이 광학카메라;3대의 카메라인 상기 제1 RGB 깊이 광학카메라, 상기 제2 RGB 깊이 광학카메라, 상기 중앙 RGB 깊이 광학카메라와 연동되어 촬상된 정보를 기초로 환자의 3차원 데이터를 수집하고, 3차원 공간의 x,y,z 좌표를 갖는 데이터 포인트를 획득한 뒤 환자의 기준3D이미지를 얻는 중앙서버;를 포함하되,상기 중앙서버는 상기 기준3D이미지와 촬상을 통해 얻는 환자의 3D이미지를 비교하여 동일한 이미지인지 판단하는 것을 특징으로 하는, 표면 영상유도 기반의 환자 위치 정렬 및 모니터링 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 중앙서버는 상기 3차원 공간의 x,y,z 좌표를 갖는 데이터 포인트를 획득한 뒤 이미지 프로세싱 과정을 수행하여 환자의 체부 3D 이미지를 얻는 것을 특징으로 하되, 상기 이미지 프로세싱 과정은 상기 제1 RGB 깊이 광학카메라, 상기 제2 RGB 깊이 광학카메라 및 상기 중앙 RGB 깊이 광학카메라로 부터 각각 촬상된 표면 영상을 하나의 영상으로 통합하는 것을 특징으로 하는, 표면 영상유도 기반의 환자 위치 정렬 및 모니터링 시스템
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청구항 2에 있어서,상기 프로세싱 과정의 속도가 지연되는 것을 방지하기 위해 이미지 축소를 위한 다운샘플링 로직을 거치되, 상기 다운샘플링 로직이 수행되기 위한 행렬은 하기의 식으로 진행되는 것을 특징으로 하며, 상기 3차원 공간의 x, y, z 좌표를 기준으로 상기 중앙 RGB 깊이 광학카메라로 촬상된 표면 영상 이미지와 상기 제1 RGB 깊이 광학카메라와 상기 제2 RGB 깊이 광학카메라에 의해 각각 촬상된 우측 표면 영상 이미지 또는 좌측 표면 영상 이미지에 대하여 해당 좌표의 위치가 같으면, 이를 동일 지점으로 간주하고, 위치가 다른 좌표에 대하여는, 상기 중앙 RGB 깊이 광학카메라로부터 얻은 표면 영상 이미지 좌표를 기준으로 위치가 다른 좌표에 대하여, 하기의 회전(R)과 이동(T) 행렬변환을 통하여, 통합된 영상 이미지의 좌표 x', y', z' 생성하는 것을 특징으로 하는, 표면 영상유도 기반의 환자 위치 정렬 및 모니터링 시스템
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청구항 3에 있어서,사용자가 확인할 수 있는 별도의 디스플레이부가 더 포함되고,상기 디스플레이부에는 환자의 체부 3D 이미지와 환자의 CT 영상을 정합하여 사용자에게 디스플레이 해주는 것을 특징으로 하는, 표면 영상유도 기반의 환자 위치 정렬 및 모니터링 시스템
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청구항 4에 있어서,상기 제1 RGB 깊이 광학카메라, 상기 제2 RGB 깊이 광학카메라, 상기 중앙 RGB 깊이 광학카메라 및 상기 중앙서버는 영상화 대상인 환자의 위치를 지정하여 상기 기준3D이미지를 얻는 것을 특징으로 하는, 표면 영상유도 기반의 환자 위치 정렬 및 모니터링 시스템
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청구항 5에 있어서,상기 제1 RGB 깊이 광학카메라, 상기 제2 RGB 깊이 광학카메라, 상기 중앙 RGB 깊이 광학카메라는 환자의 깊이, 표면, 위치를 센싱한 뒤 상기 3D이미지를 생성하고, 환자의 움직임에 따라 트래킹하여 실시간으로 상기 3D이미지를 갱신한 후, 상기 중앙서버는 최종 갱신된 3D이미지를 저장하고, 저장된 3D이미지와 상기 기준3D이미지와 비교하여 설정된 유효 범주 내의 동일한 이미지인지를 판단하는 것을 특징으로 하는, 표면 영상유도 기반의 환자 위치 정렬 및 모니터링 시스템
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청구항 6에 있어서,상기 중앙서버에서 최종 갱신된 3D이미지를 저장하고, 저장된 3D이미지와 상기 기준3D이미지와 비교하여 설정된 유효 범주 내의 동일한 이미지인지를 판단 하기 위해 Hausdorff distance 식과 iterative closest 알고리즘을 이용하는 것을 특징으로 하는, 표면 영상유도 기반의 환자 위치 정렬 및 모니터링 시스템
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청구항 7에 있어서,상기 중앙서버는,최종 갱신된 3D이미지를 저장하고, 저장된 3D이미지와 상기 기준3D이미지와 비교하여 설정된 유효 범주 내에 속하는 경우와 속하지 않는 경우 별도의 색상으로 상기 디스플레이부에 표시하는 것을 특징으로 하는, 표면 영상유도 기반의 환자 위치 정렬 및 모니터링 시스템
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