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ORB SLAM(Oriented FAST and Rotated BRIEF Simultaneous Localization And Mapping)기술을 기반으로 한 물체 추적 장치에 있어서, 입력된 영상정보에서 특징점을 추출하는 특징점 추출부; 현재 프레임과 이전 키프레임 사이에 공유되는 특징점의 개수를 판단하는 특징점 개수 판단부; 상기 공유되는 특징점 개수가 기 정해진 개수 미만이면 현재 프레임을 전처리하는 프레임 전처리부; 상기 프레임 전처리부의 전처리 후, 기 정해진 개수 이상이면 현재 프레임과 이전 키프레임 간의 매칭작업을 수행하는 매칭부; 및 새로운 키프레임 생성조건에 따라 새로운 키 프레임을 생성하고, 생성된 키프레임을 상기 입력된 영상정보로 제공하는 키프레임 생성부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 ORB SLAM 기반의 물체 추적 장치
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제 1 항에 있어서,상기 특징점의 개수는, 추적 실패 확률이 최소화되는 개수 또는 추적 실패가 발생하지 않을 개수인 ORB SLAM 기반의 물체 추적 장치
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제 1 항에 있어서,상기 전처리부는, 상기 현재 프레임의 이미지를 현재보다 더 선명하게 하여, 특징점의 개수를 더 추출하는 ORB SLAM 기반의 물체 추적 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 키프레임 생성조건은, 현재 프레임의 특징점의 개수가 이전 키프레임 특징점의 90% 미만으로 참고하는 경우, 새로운 키프레임을 생성하도록 20개의 연속된 프레임 당 1개의 프레임에서 모든 프레임으로 변경하여 제공하는 ORB SLAM 기반의 물체 추적 장치
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ORB SLAM(Oriented FAST and Rotated BRIEF Simultaneous Localization And Mapping) 기반의 물체 추적 장치가, 입력된 영상에서 특징점을 추출하는 단계; 추출된 특징점을 이용하여 현재 프레임과 이전 키프레임 사이에 공유되는 특징점 개수를 판단하는 단계; 상기 판단에 따라 상기 특징점 개수가 소정 개수 미만이며 현재 프레임을 전처리하는 단계; 상기 전처리에 따라 특징점 개수를 더 추출하고, 소정 개수 이상이 되면 상기 현재 프레임과 이전 키프레임을 매칭작업하는 단계; 상기 현재 프레임의 특징점의 개수가 이전 키프레임 특징점의 90% 미만을 참조하여 물체 추적할 경우, 키프레임 생성조건에 의해 새로운 키프레임을 생성하는 단계; 및 생성된 키프레임을 상기 입력된 영상에 제공하고, 상기 단계들을 반복 수행하면서 물체 인식 및 추적을 수행하는 것을 특징으로 하는 ORB SLAM 기반의 물체 추적 방법
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제 5 항에 있어서, 상기 특징점을 추출하는 단계에서, 상기 특징점은 ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)를 이용하여 추출되는 ORB SLAM 기반의 물체 추적 방법
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제 5 항에 있어서, 상기 키프레임 생성조건은, 20개의 연속된 프레임 당 1개의 프레임에서 모든 프레임으로 변경하여 새로운 키프레임을 생성하는 ORB SLAM 기반의 물체 추적 방법
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제 5 항에 있어서, 상기 소정 개수는, 상기 현재 키프레임과 이전 키프레임 사이에 정합된 특징점 개수에 의해 추적 실패가 발생하는 임계 개수인 ORB SLAM 기반의 물체 추적 방법
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