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환자를 촬영한 데이터로부터 상기 환자의 신체 표면에 관한 복수의 표면 좌표 데이터를 추출하여 생성한 표면 좌표 데이터 그룹을 이용한 수술용 내비게이션 장치에 있어서,단부가 상기 환자와 접촉되는 프로브;상기 프로브를 센싱하여 상기 프로브의 위치 정보가 반영된 제1 프로브 좌표 데이터를 생성하는 센싱부;상기 제1 프로브 좌표 데이터를 기초로 상기 프로브 단부의 위치 정보를 나타내는 제2 프로브 좌표 데이터를 생성하는 제2 프로브 좌표 데이터 생성부;상기 제2 프로브 좌표 데이터를 기초로 상기 프로브 단부의 이동 경로를 추정하고, 상기 프로브 단부의 이동 경로 상에서 일정한 간격으로 배치되는 복수의 제3 프로브 좌표 데이터를 산출하여 제3 프로브 좌표 데이터 그룹을 생성하는 제3 프로브 좌표 데이터 생성부; 및상기 제3 프로브 좌표 데이터 그룹과 상기 표면 좌표 데이터 그룹을 정합하여 하나의 공간 좌표계에 배치하는 좌표 데이터 정합부를 포함하는, 수술용 내비게이션 장치
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제1 항에 있어서,상기 제3 프로브 좌표 데이터 생성부는,상기 제2 프로브 좌표 데이터를 기 설정된 시간 간격으로 수집하여 제2 프로브 좌표 데이터 그룹을 생성하는 제2 프로브 좌표 데이터 수집부; 및상기 제2 프로브 좌표 데이터 그룹에 속한 복수의 상기 제2 프로브 좌표 데이터를 보간하여 상기 프로브 단부의 이동 경로를 추정하는 프로브 이동 경로 추정부를 포함하는 것인 수술용 내비게이션 장치
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제2 항에 있어서,상기 제3 프로브 좌표 데이터 그룹에 속한 상기 제3 프로브 좌표 데이터의 수는 상기 제2 프로브 좌표 데이터 그룹에 속한 상기 제2 프로브 좌표 데이터의 수 이상인 것인 수술용 내비게이션 장치
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제1 항에 있어서,상기 프로브는 복수의 프로브 마커를 포함하고,상기 제1 프로브 좌표 데이터는 상기 복수의 프로브 마커 각각과 상기 센싱부 간의 위치 관계를 나타내는 복수의 프로브 마커 좌표 데이터를 포함하는 것인 수술용 내비게이션 장치
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제4 항에 있어서,상기 수술용 내비게이션 장치는 상기 프로브의 형상 데이터가 저장된 저장부를 더 포함하고,상기 제2 프로브 좌표 데이터 생성부는,상기 프로브의 형상 데이터에 상기 복수의 프로브 마커 좌표 데이터를 대입하여 상기 제2 프로브 좌표 데이터를 생성하는 것인 수술용 내비게이션 장치
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제4 항에 있어서,상기 센싱부는,상기 복수의 프로브 마커를 향해 광을 조사하는 광원부; 및상기 복수의 프로브 마커로부터 반사된 광을 수광하는 수광부;를 구비하는 것인 수술용 내비게이션 장치
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제1 항에 있어서,상기 수술용 내비게이션 장치는,상기 환자가 착용 가능한 형태로 이루어진 기준 좌표 제공부;를 더 포함하고,상기 센싱부는 상기 기준 좌표 제공부를 센싱하여 기준 좌표 데이터를 생성하고,상기 데이터 정합부는 상기 기준 좌표 데이터를 기준으로 상기 제3 프로브 좌표 데이터 그룹과 상기 표면 좌표 데이터 그룹을 정합하여 상기 하나의 공간 좌표계에 배치하는 것인 수술용 내비게이션 장치
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제2 항에 있어서,상기 제2 프로브 좌표 데이터의 보간은 Cubic spline 알고리즘으로 이루어지는 것인 수술용 내비게이션 장치
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제1 항에 있어서,상기 제3 프로브 좌표 데이터 그룹과 상기 표면 좌표 데이터 그룹의 정합은 ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘으로 이루어지는 것인 수술용 내비게이션 장치
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제1 항에 있어서,상기 하나의 공간 좌표계에 배치된 상기 정합된 데이터 그룹들을 디스플레이하는 디스플레이부를 더 포함하는 것인 수술용 내비게이션 장치
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제1 항에 있어서,상기 환자를 촬영한 데이터는 CT(Computer Tomography) 영상 또는 MRI(Magnetic Resonance Imaging) 영상인 것인 수술용 내비게이션 장치
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수술용 네비게이션 장치를 이용하여 환자와 같은 공간에 위치한 프로브의 위치를 상기 환자의 신체 표면을 나타내는 복수의 표면 좌표 데이터와 같은 공간 좌표계 상에 표시하는 수술용 내비게이션 방법으로서,a) 상기 수술용 네비게이션 장치가 상기 환자를 촬영한 데이터로부터 상기 환자의 신체 표면을 나타내는 상기 복수의 상기 표면 좌표 데이터를 추출하여 표면 좌표 데이터 그룹을 생성하는 단계;b) 상기 수술용 네비게이션 장치가 상기 프로브를 센싱하여 상기 프로브의 위치 정보를 나타내는 제1 프로브 좌표 데이터를 생성하는 단계;c) 상기 수술용 네비게이션 장치가 상기 제1 프로브 좌표 데이터를 기초로 상기 프로브의 단부의 위치 정보를 나타내는 제2 프로브 좌표 데이터를 생성하는 단계;d) 상기 수술용 네비게이션 장치가 상기 제2 프로브 좌표 데이터를 기초로 상기 프로브 단부의 이동 경로를 추정하는 단계;e) 상기 수술용 네비게이션 장치가 상기 프로브 단부의 이동 경로 상에서 일정한 간격으로 배치되는 복수의 제3 프로브 좌표 데이터를 산출하여 제3 프로브 좌표 데이터 그룹을 생성하는 단계;f) 상기 수술용 네비게이션 장치가 상기 제3 프로브 좌표 데이터 그룹과 상기 표면 좌표 데이터 그룹을 정합하여 하나의 공간 좌표계에 배치하는 단계를 포함하는 수술용 내비게이션 방법
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제12 항에 있어서,상기 d) 단계는,상기 수술용 네비게이션 장치가 상기 제2 프로브 좌표 데이터를 기 설정된 시간 간격으로 수집하여 제2 프로브 좌표 데이터 그룹을 생성하는 단계;상기 수술용 네비게이션 장치가 상기 제2 프로브 좌표 데이터 그룹에 속한 복수의 상기 제2 프로브 좌표 데이터를 보간하여 상기 프로브 단부의 이동 경로를 추정하는 단계를 포함하는 수술용 내비게이션 방법
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제13 항에 있어서,상기 제3 프로브 좌표 데이터 그룹에 속한 상기 제3 프로브 좌표 데이터의 수는 상기 제2 프로브 좌표 데이터 그룹에 속한 상기 제2 프로브 좌표 데이터의 수 이상인 것인 수술용 내비게이션 방법
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제12 항에 있어서,상기 b) 단계에서,상기 프로브는 복수의 프로브 마커를 포함하고,상기 제1 프로브 좌표 데이터는 상기 복수의 프로브 마커 각각과 센싱부 간의 위치 관계를 나타내는 복수의 프로브 마커 좌표 데이터를 포함하는 것인 수술용 내비게이션 방법
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제15 항에 있어서,상기 c) 단계에서,상기 수술용 네비게이션 장치가 상기 프로브의 형상 데이터에 상기 복수의 프로브 마커 좌표 데이터를 대입하여 상기 제2 프로브 좌표 데이터를 결정하는 것인 수술용 내비게이션 방법
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제15 항에 있어서,상기 b) 단계는,상기 센싱부가 상기 복수의 프로브 마커를 향해 광을 조사하는 단계;상기 수술용 네비게이션 장치가 상기 복수의 프로브 마커로부터 반사된 광을 수광하고 상기 수광된 광의 특성을 기초로 상기 제1 프로브 좌표 데이터를 생성하는 단계;를 포함하는 것인 수술용 내비게이션 방법
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제12 항에 있어서,상기 f) 단계는,상기 수술용 네비게이션 장치가 상기 환자가 착용한 기준 좌표 제공부를 센싱하여 기준 좌표 데이터를 생성하는 단계;상기 수술용 네비게이션 장치가 상기 기준 좌표 데이터를 기준으로 상기 제3 프로브 좌표 데이터 그룹과 상기 표면 좌표 데이터 그룹을 정합하여 상기 하나의 공간 좌표계에 배치하는 단계;를 포함하는 것인 수술용 내비게이션 방법
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제13 항에 있어서,상기 제2 프로브 좌표 데이터의 보간은 Cubic spline 알고리즘으로 이루어지는 것인 수술용 내비게이션 방법
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제12 항에 있어서,상기 f) 단계에서,상기 제3 프로브 좌표 데이터 그룹과 상기 표면 좌표 데이터 그룹의 정합은 ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘으로 이루어지는 것인 수술용 내비게이션 방법
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제12 항에 있어서,상기 수술용 네비게이션 장치가 상기 하나의 공간 좌표계에 배치된 상기 정합된 데이터 그룹들을 디스플레이하는 단계를 더 포함하는 것인 수술용 내비게이션 방법
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제12 항에 있어서,상기 환자를 촬영한 데이터는 CT(Computer Tomography) 영상 또는 MRI(Magnetic Resonance Imaging) 영상인 것인 수술용 내비게이션 방법
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